#include<reg51.h>
sbit p1_0=P1^0;//電機(jī)旋轉(zhuǎn)控制
sbit p1_1=P1^1;//電機(jī)旋轉(zhuǎn)控制
sbit p1_2=P1^2;//電機(jī)使能控制
sbit p1_3=P1^3;//電機(jī)旋轉(zhuǎn)控制
sbit p1_4=P1^4;//電機(jī)旋轉(zhuǎn)控制
sbit p1_5=P1^5;//電機(jī)使能控制
sbit E_CLK=P1^6;//LCD顯示。時(shí)鐘輸入
sbit RW_SID=P1^7;//LCD顯示。數(shù)據(jù)輸入
sbit p2_0=P2^0;//前進(jìn)循跡方向信號(hào)
sbit p2_1=P2^1;//前進(jìn)循跡方向信號(hào)
sbit p2_2=P2^2;//前進(jìn)循跡方向信號(hào)
sbit p2_3=P2^3;//蹺蹺板平衡信號(hào)
sbit p2_4=P2^4;//蹺蹺板平衡信號(hào)
sbit p2_5=P2^5;//蹺蹺板平衡信號(hào)
sbit p2_6=P2^6;//后退循跡方向信號(hào)
sbit p2_7=P2^7;//避障傳感器信號(hào)
sbit p3_2=P3^2;//溫度傳感器信號(hào)
sbit p3_4=P3^4;//蜂鳴器信號(hào)控制
sbit p3_6=P3^6;//狀態(tài)切換鍵信號(hào)
sbit p3_7=P3^7;//暫停/開始鍵信號(hào)


/****************************************顯示用變量*************************************************************/
char sec1=48/*顯示，秒十分位*/,sec2=48/*顯示，秒個(gè)位*/,sec3=48/*顯示，秒十位*/,sec4=48/*顯示，秒百位*/;
char sd1=48/*顯示，速度十分位*/,sd2=48/*顯示，速度個(gè)位*/,sd3=48/*顯示，速度十位*/,sd4=48/*顯示，速度百位*/;
char lc1=48/*顯示，路程百分位*/,lc2=48/*顯示，路程十分位*/,lc3=48/*顯示，路程個(gè)位*/,lc4=48/*顯示，路程十位*/;
int xszt1=0xD1/*顯示，狀態(tài)*/,xszt2=0xAD/*顯示，狀態(tài)*/,xszt3=0xBC/*顯示，狀態(tài)*/,xszt4=0xA3/*顯示，狀態(tài)*/;

/****************************************蹺蹺板平衡用變量*******************************************************/
long qj=10/*前進(jìn)參數(shù)*/,ht=1/*后退參數(shù)*/,tz=0/*平衡狀態(tài)參數(shù)*/,bf=600/*步進(jìn)*/;
int cs=0/*蹺蹺板翻的次數(shù)*/,fdd=6/*防抖動(dòng)系數(shù)*/,fx=0/*前一次運(yùn)動(dòng)方向，標(biāo)志*/,ph=0/*平衡的持久度*/;
int fy=0/*反應(yīng)時(shí)間*/,cf=1/*沖鋒標(biāo)志*/,bc=0/*是否補(bǔ)償,標(biāo)志*/,phzt=0/*平衡狀態(tài)*/,dd=0/*等待時(shí)間*/;

/****************************************通用變量****************************************************************/
int a/**/,b/**/,l/**/,r/**/,i/**/,j,m=0/**/,k/**/,zt=1/*循跡、避障、平衡狀態(tài)標(biāo)志*/;
int setnumber=8/*PWM占空比調(diào)整*/,n/*一秒種轉(zhuǎn)了幾圈*/,t/*計(jì)時(shí)用，每0.1秒判斷標(biāo)志，及時(shí)間傳遞顯示的過度量*/;
int tk/*時(shí)間計(jì)數(shù)*/,vt/*速度傳遞顯示的過渡量*/,st/*路程傳遞顯示的過渡量*/,yx/*小車運(yùn)行標(biāo)志*/,TC=1/*停車標(biāo)志*/;
float s/*路程計(jì)算量*/,c=0.9742647/*輪子1/4圈的長度(cm)*/;
double v/*速度計(jì)算量*/;

#define uchar unsigned char
#include<delay1ms.c>
#include<xianshi.c>
#include<xunji.c>
#include<htxunji.c>
#include<pheng.c>
#include<bizhang1.c>
#include<lcd3.c>

timer0() interrupt 1 using 1
{	TH0=0xFc;
	TL0=0x18;
	r++;
	t++;
if(TC==1)
{	if(b==1)
	{
		if(m<setnumber)
		{	p1_2=0;
			p1_5=0;
		}
	else
		{	p1_2=1;
			p1_5=1;
		}
    	if (m>=10)
		m=0;
		m++;
	}
	else if(b==0)
	{		if(l<setnumber+1)
		{	p1_2=0;
			p1_5=0;
		}
		else
		{	p1_2=1;

		}
		if (l>setnumber+2)
		p1_5=1;

    	if (l>10)
	l=0;
    l++;
	}
	}
		if(t==100)
		{		if(phzt!=1&&phzt!=3||zt!=3)
					tk++;
				else			 //若在狀態(tài)3(蹺蹺板平衡狀態(tài))的平衡停表情況
					dd++;		 //
				if(dd==50)		 //
				{	if(phzt==1)	 //
						phzt=2;	 //
					if(phzt==3)	 //
						phzt=4;	 //打破平衡,準(zhǔn)備下蹺蹺板
					tk=0;		 //重新計(jì)時(shí)
					dd=0;
				}

                if (tk>=10000)		//每
                	tk=0;			//0.1
                t=tk;				//秒
                sec4=(t/1000)+0x30;	//累
                t=t%1000;			//加
                sec3=(t/100)+0x30;	//時(shí)
                t=t%100;			//間
                sec2=(t/10)+0x30;	//一
                t=t%10;				//次
                sec1=t+0x30;		//
                t=0;				//
		}
	if(r==1000)
		{		r=0;				//每
				v=n*c;				//一
				v=v*10;				//秒
                vt=v;				//計(jì)
				if(vt>=10000)		//算
				vt=9999;			//速
                sd4=(vt/1000)+0x30;	//度
                vt=vt%1000;			//一
                sd3=(vt/100)+0x30;	//次
                vt=vt%100;			//
                sd2=(vt/10)+0x30;	//
                vt=vt%10;			//
                sd1=vt+0x30;		//
 			    n=0;				//
		}

}


timer1() interrupt 3 using 2
 {      if(a==3)					//在前進(jìn)的時(shí)候。輪子每1/4周累加路程一次
 		{        n++;				//在后退的時(shí)候。輪子每1/4周減少路程一次
				s=s+c;				//
		 }							//
		 else if(a==4)				//
		 		s=s-c;				//
				if(s>=10000||s<=0)	//
				s=0;				//
                st=s;				//
                lc4=(st/1000)+0x30;	//
		        st=st%1000;			//
                lc3=(st/100)+0x30;	//
                st=st%100;			//
                lc2=(st/10)+0x30;	//
                st=st%10;			//
                lc1=st+0x30;		//
		 
}

main()
{	yx=0;/*是否運(yùn)行,標(biāo)志位*/
	kaiji();
	TMOD=0x61;       /**************************/
	TH0=0xFC;        /*					       */
	TL0=0x18;        /*                        */
	TL1=-1;          /*定時(shí)計(jì)數(shù)器，裝初值，打開*/
	TH1=-1;          /*                        */
	IP=0x08;         /*                        */
	EA=0;ET0=1;ET1=1;/*                        */
	TR0=1;TR1=1;     /**************************/ 
	initlcm();/*顯示初始化*/   
	for(;;)
	{	xianshi();
	    if(p3_7==0)//暫停(啟動(dòng))?
		   {
		   		yx++;     /*******************/
				yx=(yx%2);/*                 */
				EA=yx;    /*                 */
				TC=yx;    /*切換暫停/啟動(dòng)狀態(tài)*/
				p1_2=!yx; /*                 */
				p1_5=!yx; /*******************/
				delay1ms(50,1000);/*延時(shí)防抖動(dòng)*/
		   }
		 if(p3_6==0)//切換狀態(tài)？
		 {		yx=0;  //停
				EA=0;  //止
				TC=0;  //運(yùn)
				p1_2=1;//行
				p1_5=1;//
				if(zt<3)  /**********/
					zt++; /*切換狀態(tài)*/
				else zt=1;/**********/
	  			if(zt==1)
				{	xszt1=0xD1;//
					xszt2=0xAD;//切
					xszt3=0xBC;//換
					xszt4=0xA3;//顯
				}			   //示
				if(zt==2)	   //狀
				{	xszt1=0xB1;//態(tài)
					xszt2=0xDC;//
					xszt3=0xD5;//
					xszt4=0xCF;//
				}			   //
				if(zt==3)	   //
				{	xszt1=0xC6;//
					xszt2=0xBD;//
					xszt3=0xBA;//
					xszt4=0xE2;//
				}
				delay1ms(50,1000);/*延時(shí)防抖動(dòng)*/
		 }
		 if(yx==1)//運(yùn)行
		 {		if(zt==1)
					xunji();//狀態(tài)1，則循跡
				else if(zt==2)
					bizhang();//狀態(tài)2，則避障
				else if(zt==3)
					pheng();//狀態(tài)3，則蹺蹺板平衡
		 }
	}
}