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//程序名： 　STC單片機控制5線四相24BYJ-48 5V DC 步進電機正反轉驅動程序　 
//編寫人： 　　   　蘇錫常
//編寫時間：　2010 年 8月25 日
//使用班級：       待定
//硬件支持：STC90C52RD單片機芯片一片、 步進電機驅動板 (五線四相）驅動板(UL2003)試驗板 皇冠促銷 一塊　　
//		5線四相24BYJ-48 5V DC 步進電機一臺
//接口說明：P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 四要線分別接步進電機驅動板 (五線四相）驅動板(UL2003)試驗板的IN1、IN2、IN3、IN4四要線，　　                              
//面包板上的單片機的電源+5V和地同時接步進電機驅動板 (五線四相）驅動板(UL2003)試驗板的的+5V和地，
//5線四相24BYJ-48 5V DC 步進電機接嘉樂電子公司的步進電機驅動板 (五線四相）驅動板(UL2003)試驗板　
//嘉樂電子公司的步進電機驅動板 購買網址：http://item.taobao.com/item.htm?id=5521265549
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//說明：本程序中延時程序的傳遞參數（至少）大于等于30時，步進電機才能轉動；當等于3000時，電機不轉。
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//#include<reg52.h>
#include<STC12C5A60S2.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//sfr P0M1=0x93;
//sfr P0M0=0x94;
sbit a=P1^0;
sbit b=P1^1;
sbit c=P1^2;
sbit d=P1^3;

//uchar step_table[]={0x38,0x58,0x68,0x70};
//uchar step_table[]={0x60,0x70,0x30,0xb0,0x90,0xd0,0xc0,0xe0};
uchar step_table[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//	正轉表格，逆時針轉；四相八拍
uchar step_table2[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//反轉表格，順時針轉；四相八拍
uchar step_table3[]={0x01,0x02,0x04,0x08};// 四拍
void delay(unsigned long int i)

{
//unsigned long int i;
    for(;i>0;i--); 
//{
 _nop_();  //執行一次需要一個機器指令，一個機器指令所需時間為：T＝12/fosc=12/11059200=1.085us  
// }
}

void main()
{
   while(1)
   {
  uchar i;	//uchar型變量的最大值為255，所以，512要定義uint變量。
  uint j;
  j=1024;//512;	  眼睛看步進電機的轉軸，1024，逆時針轉二圈。
  //P0M1=0x00;//	//P0口推挽輸出。 這二條指令要放在i,j定義之后，否則出錯
  //P0M0=0xff;//
  while(j--)
    {	
			  for(i=0;i<8;i++)
				{
				    P1=step_table[i];
				    delay(40); 
				 }
  }

  j=512;// 眼睛看步進電機的轉軸，512，順時針轉一圈。
  while(j--)
    {	
			  for(i=0;i<8;i++)
				{
				    P1=step_table2[i];
				   delay(40); 
				 }
   }

           for(i=0;i<8;i++)	//步進電機停止轉；
				{
 				  a=0;
                  b=0;
				  c=0;
                  d=0;
				  delay(3000); 
				 }
//改變步進電機的節拍
          j=512;// 眼睛看步進電機的轉軸，512，逆時針轉一圈。
          while(j--)
            {	
			  for(i=0;i<4;i++)
				{
				    P1=step_table3[i];
				    delay(300); 
				 }
            }
	  for(i=0;i<8;i++)	//步進電機停止轉；
				{
 				  a=0;
                  b=0;
				  c=0;
                  d=0;
				  delay(6000); 
     			 }

//	a=1;
//	b=0;
//	c=0;
//	d=0;
//	delay(300);
//	
//	a=1;
//	b=1;
//	c=0;
//	d=0;
//	delay(300);
//
//	a=0;
//	b=1;
//	c=0;
//	d=0;
//  delay(300);
//	a=0;
//	b=1;
//	c=1;
//	d=0;
//  delay(300);
//
//	a=0;
//	b=0;
//	c=1;
//	d=0;
//  delay(300);
//
//	a=0;
//	b=0;
//	c=1;
//	d=1;
// delay(300);//	29時步進電機不轉動，振動明顯。
//
//	a=0;
//	b=0;
//	c=0;
//	d=1;
//delay(300); //30時步進電機轉動  ，20時步進電機不轉動，振動明顯。
//    a=1;	  // delay(1000);  1000時步進電機轉動很慢，粗心一點，以為不在轉呢
//	b=0;
//	c=0;
//	d=1;
//  delay(300); //延時約2MS,當等于3000時，電機不轉。300時轉，3時不轉。
//					  //delay_50ms(1);
//					   }
 // }
//while(1);
	}
}

//此程序的功能使步進電機快速逆時針轉二圈，
//快速順時針轉一圈；
//停一會；
//慢速逆時針轉一圈；
//停一會；
//回過去循環；