?? 雙紅外發射壁障原理測試.lst
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C51 COMPILER V7.06 薩_焱鈅_蒧_謖_訽理測試 07/12/2010 11:27:25 PAGE 1
C51 COMPILER V7.06, COMPILATION OF MODULE 薩_焱鈅_蒧_謖_訽理測試
OBJECT MODULE PLACED IN .\obj\雙紅外發射壁障原理測試.obj
COMPILER INVOKED BY: d:\Keil\C51\BIN\C51.EXE 雙紅外發射壁障原理測試.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND PRINT(.\obj\雙紅外發射壁
-障原理測試.lst) OBJECT(.\obj\雙紅外發射壁障原理測試.obj)
stmt level source
1 /*-----------------------------------------------
2 名稱：紅外發射接收測試
3 論壇：www.doflye.net
4 編寫：shifang
5 日期：2009.5
6 修改：無
7 內容：通過2路紅外發射，順序接收，檢測收發功能是否正常
8 用手遮擋對應的發射管，用共陽數碼管的a、d端模擬左右2端
9 每60ms分別檢測2路發射，通過每組發射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數大于6，表明有遮擋存在
10 ------------------------------------------------*/
11 #include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動，頭文件包含特殊功能寄存器的定義
12 /*------------------------------------------------
13 硬件端口連接定義
14 ------------------------------------------------*/
15
16 #define DataPort P0 //定義數據端口 程序中遇到DataPort 則用P0 替換
17
18 sbit IRSend_A=P1^2; //定義紅外發射 A
19 sbit IRSend_B=P1^3; //定義紅外發射 B
20 sbit IRRev =P3^2; //接收接口
21
22
23 bit Flag;
24 bit Left_Flag; //定義 是否存在遮擋標志位。為1表示有遮擋
25 bit Right_Flag;
26 /*------------------------------------------------
27 函數聲明
28 ------------------------------------------------*/
29 void Init_Timer0(void);//定時器初始化
30 void DelayUs2x(unsigned char t);
31 void IR_Send_Rev (void);
32 /*------------------------------------------------
33 主函數
34 ------------------------------------------------*/
35 void main (void)
36 {
37 1
38 1 Init_Timer0();
39 1
40 1 while (1) //主循環
41 1 {
42 2 if(Flag)
43 2 {
44 3
45 3 IR_Send_Rev ();
46 3
47 3 if(Right_Flag) //利用數碼管的a，和d 段的亮滅表示左右遮擋情況
48 3 DataPort |=0x08;
49 3 else
50 3 DataPort &=0x01;
51 3
52 3 if(Left_Flag)
53 3 DataPort |=0x01;
54 3 else
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55 3 DataPort &=0x08;
56 3 }
57 2 }
58 1 }
59
60 /*------------------------------------------------
61 定時器初始化子程序
62 ------------------------------------------------*/
63 void Init_Timer0(void)
64 {
65 1 TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
66 1 //TH0=0x00; //給定初值
67 1 //TL0=0x00;
68 1 EA=1; //總中斷打開
69 1 ET0=1; //定時器中斷打開
70 1 TR0=1; //定時器開關打開
71 1 }
72 /*------------------------------------------------
73 定時器中斷子程序
74 ------------------------------------------------*/
75 void Timer0_isr(void) interrupt 1
76 {
77 1
78 1 TH0=(65536-60000)/256; //重新賦值 60ms
79 1 TL0=(65536-60000)%256;
80 1
81 1 Flag=!Flag;
82 1
83 1 }
84
85 /*------------------------------------------------
86 uS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
87 unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
88 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
89 長度如下 T=tx2+5 uS
90 ------------------------------------------------*/
91 void DelayUs2x(unsigned char t)
92 {
93 1 while(--t);
94 1 }
95 /*------------------------------------------------
96 2路紅外發射接收函數
97 通過每組發射10個脈沖，如果接收到的脈沖個數大于6，
98 表明有遮擋存在，通過2路發射接收得到遮擋結果組合，
99 可以判斷障礙物位置。從而進行前進、后退、左轉、右轉
100 ------------------------------------------------*/
101 void IR_Send_Rev (void)
102 {
103 1 unsigned char i,pulse_num;
104 1
105 1 IRSend_A=0; //關閉2個發射管
106 1 IRSend_B=0;
107 1
108 1 pulse_num=0;//清零脈沖計數
109 1 for(i=0;i<10;i++)
110 1 {
111 2 IRSend_B=1;//打開B發射
112 2 DelayUs2x(150);
113 2 if(! IRRev)
114 2 pulse_num++;
115 2 IRSend_B=0;//關閉B發射
116 2 DelayUs2x(150);
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117 2 }
118 1
119 1 if(pulse_num>6)
120 1 Left_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_B指示，否則熄滅
121 1 else
122 1 Left_Flag=0;
123 1
124 1 pulse_num=0; //脈沖計數
125 1 for(i=0;i<10;i++)
126 1 {
127 2 IRSend_A=1;//打開A發射
128 2 DelayUs2x(150);
129 2 if(! IRRev)
130 2 pulse_num++;
131 2 IRSend_A=0;//關閉A發射
132 2 DelayUs2x(150);
133 2 }
134 1 if(pulse_num>6)
135 1 Right_Flag=1;//如果判斷有障礙，點亮LED_A指示，否則熄滅
136 1 else
137 1 Right_Flag=0;
138 1
139 1
140 1
141 1
142 1 }
143
144
145
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 133 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = ---- ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = 3 ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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