/*-----------------------------------------------
  名稱：步進電機
  論壇：www.doflye.net
  編寫：shifang
  日期：2009.5
  修改：無
  內容：本程序用于測試4相步進電機常規驅動 
        使用1-2相勵磁
        1-2相激勵功率增倍，步進角度減半，抖動減少
        順序如下 a-ab-b-bc-c-cd-d-da   又稱4相8拍
 ------------------------------------------------*/

#include <reg52.h>



sbit A1=P1^0; //定義步進電機連接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通電，其他相斷電
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通電，其他相斷電
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通電，其他相斷電
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通電，其他相斷電
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通電，其他相斷電
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通電，其他相斷電
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通電，其他相斷電
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部斷電

unsigned char Speed;
bit Flag;
/*------------------------------------------------
 uS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
 unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編,大致延時
 長度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
 while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延時函數，含有輸入參數 unsigned char t，無返回值
 unsigned char 是定義無符號字符變量，其值的范圍是
 0~255 這里使用晶振12M，精確延時請使用匯編
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
     
 while(t--)
 {
     //大致延時1mS
     DelayUs2x(245);
	 DelayUs2x(245);
 }
}
/*------------------------------------------------
                    主函數
------------------------------------------------*/
main()
{
 unsigned int i=512;//旋轉一周時間
 
 EA=1;          //全局中斷開
 EX0=1;         //外部中斷0開
 IT0=1;         //1表示邊沿觸發

 Speed=10;
while(1){
 Coil_OFF
 while((i--)&&Flag)  //正向
  {  Coil_A1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     DelayMs(Speed);         //改變這個參數可以調整電機轉速 ,
                             //數字越小，轉速越大,力矩越小
	 Coil_B1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_BC1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_C1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_CD1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_D1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_DA1
     DelayMs(Speed);
  }
  Coil_OFF
  i=512;
  while((i--)&&(!Flag))//反向
  {  
     Coil_A1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     DelayMs(Speed);         //改變這個參數可以調整電機轉速 ,
                             //數字越小，轉速越大,力矩越小
	 Coil_D1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_CD1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_C1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_BC1
     DelayMs(Speed);
	 Coil_B1       
     DelayMs(Speed);
     Coil_AB1
     DelayMs(Speed);
  }
 }
}

/*------------------------------------------------
                 外部中斷程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0 
{
 
 if(!INT0)
   {
   DelayMs(10);//在此處可以添加去抖動程序，防止按鍵抖動造成錯誤
   if(!INT0)
   //while(!INT1);//等待按鍵釋放
     {
     Flag=!Flag;   
     }
   }
}