Kcr =1.19;
Tcr=48.6413/5;

T = 0.014*Tcr;% 0.014

kp = 0.22*Kcr;% 0.63 比例系數kp,kp增大，系統動作靈敏，速度加快，調節時間加大，可減少穩態誤差，但超調量增大
Ti = 0.19*Tcr;% 0.49 積分常數Ti,Ti減小，積分作用加強，穩定性下降，振蕩次數增多，消除穩態誤差，但超調量增大
Td = 0.019*Tcr;% 0.14 微分常數Td，Td增大，微分作用加強，上升時間加快

ki=kp*T/Ti;
kd=kp*Td/T;

b0 = kp+ki+kd;
b1 = -(kp+2*kd);
b2 = kd;