%倒立擺-狀態反饋法
%垂直懸臂/擺桿一階倒立擺
clear;
t0=0;tf=20;
x0=[0.05;0.05;0;0];%初始狀態值
[t,x]=ode45('dlb_ode_fun',[t0,tf],x0);  %求解微分方程
figure;
plot(t,x(:,1),'r',t,x(:,2),'b');  %畫出響應曲線
title('輸出曲線');
legend('旋臂角度','擺桿角度');