%一般被控對象的設定子程序 
%定義控制對象和加權函數
Psys=nd2sys([1],[1 0 0],3.87e7);
W1sys=nd2sys([1 125.7],[1 1e-4],5e-1);
W2num1=[1 1e+4 5.7e+7];
W2dencof=1;
W2den1=[1 1.2e+4 4.04e+8];
W2sys1=nd2sys(W2num1,W2den1);
W2sys=mmult(W2sys1,W2sys1,23.9);
W3sys=0.1;
W4sys=nd2sys([10 10*0.5*0.5e4],[1 10*5e4]);
%顯示加權函數的Bode圖
Pfr=frsp(Psys,w);
W1fr=frsp(W1sys,w);
W2fr=frsp(W2sys,w);
W3fr=frsp(W3sys,w);
W4fr=frsp(W4sys,w);
figure(1);
vplot('liv,lm',W1fr,W2fr,W3fr,W4fr);%X加后面的單引號
title('Weightign Functions')
xlabel('Frequency [rad/s]')
ylabel('Gain')
grid;
%設一般被控對象
systemnames='Psys W1sys W2sys W3sys W4sys';
inputvar='[w1;w2;u]';
outputvar='[W1sys;W2sys;W4sys;w2+Psys]';
input_to_W3sys='[w1]';
input_to_Psys='[u+W3sys]';
input_to_W1sys='[Psys+w2]';
input_to_W2sys='[Psys]';
input_to_W4sys='[u]';
sysoutname='Gpsys';
cleanupsysic='yes';
sysic;