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//文件名：comm.c
//功能描述:主單片機的串口通信程序
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#include "reg52.h"
#include "comm.h"
#include "disp.h"
#include "msg.h"

data uchar temp_msg;

bdata bit flag_qianzhang=0; //前方有無障礙標志
bdata bit flag_houzhang=0;  //后方有無障礙標志
bdata bit flag_found=0;     //光源是否找到標志
data char source_degree; //光源方位
                          //小車正前方為0，左方為負，右方為正

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//函數聲明
void initcomm(void);    //初始化串口通信
uchar getqianzhang(void); //獲取前方是否有障礙
uchar gethouzhang(void);  //獲取后方是否有障礙
uchar testfound(void);    //獲取是否找到光源的信息
int getsourcedegree(void); //獲取光源的方位
void sendmsg(uchar msg);     //向從機發送一條命令
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//串口中斷處理函數
//主要負責接受
//使用高優先級
//接收到的數據格式為：若RB8=1，則此次接收到的是光源方位值
//若RB8=0，則此次接收到的是消息值

void comm(void) interrupt 4
{
        if(TI)
        {
               TI=0;
        }
        if(RI)
        {
                RI=0;
                temp_msg=SBUF;
                //led[0]=temp_msg; //測試用語句
                if(RB8) //接收到光源方位值
                {
                        flag_found=1;
                        source_degree=temp_msg;
                        led[2]=temp_msg>>4;  //測試用語句
                        led[3]=temp_msg&0x0f;//測試用語句
                        return;
                }
                else    //接收到其他消息
                {
                        switch(temp_msg)
                        {
                                case MSG_QIANZHANG:
                                     flag_qianzhang=1;
                                     return;
                                case MSG_HOUZHANG:
                                     flag_houzhang=1;
                                     return;
                                case MSG_NOQIANZHANG:
                                     flag_qianzhang=0;
                                     return;
                                case MSG_NOHOUZHANG:
                                     flag_houzhang=0;
                                     return;
                                case MSG_NOTFOUND:
                                     flag_found=0;
                                     return;
                        }
                 }

        }
}

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//初始化串口通信
void initcomm(void)
{
        SCON=0x90;
        PCON|=0x80;
        ES=1;
        PS=1;
}

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//獲取前方是否有障礙
uchar getqianzhang(void)
{
        return flag_qianzhang;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////
//獲取后方是否有障礙
uchar gethouzhang(void)
{
        return flag_houzhang;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
//獲取是否找到光源的信息
uchar testfound(void)
{
        return flag_found;
}

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//獲取光源的方位
//正前方為0度
//左方為負值-180~0
//右方為正值0~180
int getsourcedegree(void)
{
        int temp;
        temp=source_degree;
        temp=temp*=18;
        temp/=13;
        return temp;
}

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//向從機發送一條命令
void sendmsg(uchar msg)
{
        SBUF=msg;
}