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//文件名:dianji.c
//功能描述:從單片機上旋轉機構驅動模塊
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#include "reg52.h"
#include "dianji_s.h"
#include "timer0_s.h"

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit ROUND_MID=P3^4; //旋轉機構中點檢測端
sbit ROUND_CE=P3^5;  //步進電機驅動芯片控制端
sbit ROUND_A=P3^7;
sbit ROUND_B=P3^6;

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data int degree=0; //需要轉到的角度
data int nowdegree=0; //目前所處角度
bdata bit temp_mid;//暫存ROUND_MID,用來校正角度值

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//局部函數聲明
void round_step1(void); //順時針旋轉一步
void round_step2(void); //逆時針旋轉一步


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//旋轉步進電機驅動
void driver_dianji(void)
{
        static bdata bit flag_close=0;

        //以下幾行使步進電機驅動芯片的CE端占空比為50%
        if(flag_close)
        {
                flag_close=0;
                ROUND_CE=1;
                return;
        }
        else
        {
                flag_close=1;
        }
        //以下部分沒8ms執行一次
        if(nowdegree==degree)
        {
                ROUND_CE=1;      //轉到指定角度則關閉電機
                return ;
        }

        ROUND_CE=0;              //未轉到指定位置則打開電機
        if(nowdegree>degree)     //需要逆時針旋轉
        {
                round_step1();
                nowdegree--;
                //角度校正
                if((!temp_mid)&&ROUND_MID)nowdegree=DEGREE_MID;
                else if(temp_mid&&(!ROUND_MID))nowdegree=DEGREE_MID+4;
        }
        else                    //需要順時針旋轉
        {
                round_step2();
                nowdegree++;
                //角度校正
                if(temp_mid&&(!ROUND_MID))nowdegree=DEGREE_MID;
                else if((!temp_mid)&&ROUND_MID)nowdegree=DEGREE_MID+4;
        }

}

data uchar flag_round;//步進電機狀態標識
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//順時針轉一步1/520圈
void round_step1(void)
{
        switch(flag_round)
        {
                case 0:
                       ROUND_A=0;
                       ROUND_B=0;
                       break;
                case 1:
                       ROUND_A=1;
                       ROUND_B=0;
                       break;
                case 2:
                       ROUND_A=1;
                       ROUND_B=1;
                       break;
                case 3:
                       ROUND_A=0;
                       ROUND_B=1;
                       break;
         }
         flag_round++;
         flag_round&=0x03;
}
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//逆時針轉一步
void round_step2(void)
{
        switch(flag_round)
        {
                case 0:
                       ROUND_A=0;
                       ROUND_B=0;
                       break;
                case 1:
                       ROUND_A=0;
                       ROUND_B=1;
                       break;
                case 2:
                       ROUND_A=1;
                       ROUND_B=1;
                       break;
                case 3:
                       ROUND_A=1;
                       ROUND_B=0;
                       break;
         }
         flag_round++;
         flag_round&=0x03;

}

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//初始化電機，達到同步并找到0度角
void initdianji(void)
{
        temp_mid=ROUND_MID;
        setdegree(4); //使步進電機進入同步狀態
        delay_ms(200);
        setdegree(0);
        delay_ms(200);
        setdegree(40); //先在小范圍內尋找原點
        while(getnowdegree()!=40)
        {
                if(ROUND_MID)
                {
                        setdegree(0);
                        return;
                }
        }
        delay_ms(200);
        setdegree(-260); //逆時針旋轉以校正原點
        while(getnowdegree()!=(-260))
        {
                if(ROUND_MID)
                {
                        setdegree(0);
                        return;
                }
        }
        delay_ms(200);
        setdegree(260);
        while(getnowdegree()!=260)   //順時針旋轉以校正原點
        {
                if(ROUND_MID)
                {
                        setdegree(0);
                        return;
                }
        }
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////
//旋轉到指定的角度-300~300
//單位為步數
//傳感器轉一圈需要520步
void setdegree(int dg)
{
        if(dg<(-400))return;
        else if(dg>400)return;
        else
        {
                degree=dg;
        }
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//將轉動機構轉到指定的角度后返回
void roundto(int dg)
{
        if(dg<(-400))return;
        if(dg>400)return;
        degree=dg;
        while(nowdegree!=degree);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//返回當前的角度值
int getnowdegree(void)
{
        return nowdegree;
}