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;《三相交流異步電動機SVPWM開環調速控制程序（硬件法）》
.include "240X.H" ; 寄存器地址
;--------------------------------------以下定義變量-----------------------------------------------------------
.BSS TEMP,1 ;臨時變量
.BSS SET_F,1 ;頻率調節比,Q15格式(值為0-1,對應0-50Hz)
.BSS F_OMEGA,1 ;頻率調節比-角頻率轉換率,Q5格式
.BSS OMEGA,1 ;調制波角頻率,Q5格式
.BSS SET_V,1 ;參考電壓,Q14格式
.BSS T_SAMPLE,1 ;采樣周期,Q24格式
.BSS THETA_H,1 ;參考電壓相位角高字,Q12格式
.BSS THETA_L,1 ;參考電壓相位角低字,Q12格式
.BSS THETA_R,1 ;相位角的圓整值,Q12格式
.BSS THETA_M,1 ;相位查表值(0-90度),Q12格式
.BSS THETA_I,1 ;相角查表索引,Q9格式
.BSS SS,1 ;SIN符號,Q0格式
.BSS SC,1 ;COS符號,Q0格式
.BSS SIN_INDX,1 ;SIN表索引,Q0格式
.BSS SIN_ENTRY,1 ;SIN表入口地址
.BSS SIN_END,1 ;SIN表結束地址
.BSS SIN_THETA,1 ;SINθ值,Q14格式
.BSS COS_THETA,1 ;COSθ值,Q14格式
.BSS UA,1 ;參考電壓D軸分量UA,Q13格式
.BSS UB,1 ;參考電壓Q軸分量UB,Q13格式
.BSS THETA_S,1 ;θ-扇區數轉換系數,Q15格式
.BSS SECTOR,1 ;參考電壓所在的扇區數,Q0格式
.BSS THETA_90,1 ;90度,Q12格式
.BSS THETA_180,1 ;180度,Q12格式
.BSS THETA_270,1 ;270度,Q12格式
.BSS THETA_360,1 ;360度,Q12格式
.BSS DEC_MS,24 ;6個逆陣,Q14格式
.BSS T1_PERIODS,1 ;定時器1周期值,Q5格式
.BSS CMP_1,1 ;第1基本矢量,Q0格式
.BSS CMP_2,1 ;第2基本矢量,Q0格式
.BSS SVPAT,1 ; ACTRA的空間矢量字
; -------------------------------------CONTEXT段,定義保護現場數據區---------------------------
ST0_SAVE .USECT ".CONTEXT",1 ;狀態寄存器ST0保存單元
ST1_SAVE .USECT ".CONTEXT",1 ;狀態寄存器ST1保存單元
ACCH .USECT ".EXTCONT",1 ;ACC高字保存單元
ACCL .USECT ".EXTCONT",1 ;ACC低字保存單元
AR0_SAVE .USECT ".EXTCONT",1 ;AR0保存單元
P_HI .USECT ".EXTCONT",1 ;P寄存器高字保存單元
P_LO .USECT ".EXTCONT",1 ;P寄存器低字保存單元
T_SAVE .USECT ".EXTCONT",1 ;T保存單元
;--------------------------------------定義主向量段------------------------------------------------------
.sect ".VECTORS" ;定義主向量段
RESET B _C_INT0 ;地址0000H，復位，優先級1
INT1 B PHANTOM ;地址0002H，INT1，優先級4
INT2 B _C_INT2 ;地址0004H，INT2，優先級5
INT3 B PHANTOM ;地址0006H，INT3，優先級6
INT4 B PHANTOM ;地址0008H，INT4，優先級7
INT5 B PHANTOM ;地址000AH，INT5，優先級8
INT6 B PHANTOM ;地址000CH，INT6，優先級9
RESERVED B PHANTOM ;地址000EH，測試，優先級10
SW_INT8 B PHANTOM ;地址0010H，自定義軟中斷
SW_INT9 B PHANTOM ;地址0012H，自定義軟中斷
SW_INT10 B PHANTOM ;地址0014H，自定義軟中斷
SW_INT11 B PHANTOM ;地址0016H，自定義軟中斷
SW_INT12 B PHANTOM ;地址0018H，自定義軟中斷
SW_INT13 B PHANTOM ;地址001AH，自定義軟中斷
SW_INT14 B PHANTOM ;地址001CH，自定義軟中斷
SW_INT15 B PHANTOM ;地址001EH，自定義軟中斷
SW_INT16 B PHANTOM ;地址0020H，自定義軟中斷
TRAP B PHANTOM ;地址0022H，TRAP矢量
NMI B PHANTOM ;地址0024H，NMI，優先級3
EMU_TRAP B PHANTOM ;地址0026H，仿真Trap，優先級2
SW_INT20 B PHANTOM ;地址0028H，自定義軟中斷
SW_INT21 B PHANTOM ;地址002AH，自定義軟中斷
SW_INT22 B PHANTOM ;地址002CH，自定義軟中斷
SW_INT23 B PHANTOM ;地址002EH，自定義軟中斷
SW_INT24 B PHANTOM ;地址0030H，自定義軟中斷
SW_INT25 B PHANTOM ;地址0032H，自定義軟中斷
SW_INT26 B PHANTOM ;地址0034H，自定義軟中斷
SW_INT27 B PHANTOM ;地址0036H，自定義軟中斷
SW_INT28 B PHANTOM ;地址0038H，自定義軟中斷
SW_INT29 B PHANTOM ;地址003AH，自定義軟中斷
SW_INT30 B PHANTOM ;地址003CH，自定義軟中斷
SW_INT31 B PHANTOM ;地址003EH，自定義軟中斷
;--------------------------------------定義子向量段----------------------------------------------------------
.sect ".PVECS" ;定義子向量段
PVECTORS B PHANTOM ;偏移地址0000H
B PHANTOM ;偏移地址0001H
B PHANTOM ;偏移地址0002H
B PHANTOM ;偏移地址0003H
B PHANTOM ;偏移地址0004H
B PHANTOM ;偏移地址0005H
B PHANTOM ;偏移地址0006H
B PHANTOM ;偏移地址0007H
B PHANTOM ;偏移地址0008H
B PHANTOM ;偏移地址0009H
B PHANTOM ;偏移地址000AH
B PHANTOM ;偏移地址000BH
B PHANTOM ;偏移地址000CH
B PHANTOM ;偏移地址000DH
B PHANTOM ;偏移地址000EH
B PHANTOM ;偏移地址000FH
B PHANTOM ;偏移地址0010H
B PHANTOM ;偏移地址0011H
B PHANTOM ;偏移地址0012H
B PHANTOM ;偏移地址0013H
B PHANTOM ;偏移地址0014H
B PHANTOM ;偏移地址0015H
B PHANTOM ;偏移地址0016H
B PHANTOM ;偏移地址0017H
B PHANTOM ;偏移地址0018H
B PHANTOM ;偏移地址0019H
B PHANTOM ;偏移地址001AH
B PHANTOM ;偏移地址001BH
B PHANTOM ;偏移地址001CH
B PHANTOM ;偏移地址001DH
B PHANTOM ;偏移地址001EH
B PHANTOM ;偏移地址001FH
B PHANTOM ;偏移地址0020H
B PHANTOM ;偏移地址0021H
B PHANTOM ;偏移地址0022H
B PHANTOM ;偏移地址0023H
B PHANTOM ;偏移地址0024H
B PHANTOM ;偏移地址0025H
B PHANTOM ;偏移地址0026H
B PHANTOM ;偏移地址0027H
B PHANTOM ;偏移地址0028H
B T1UF_ISR ;偏移地址0029H
B PHANTOM ;偏移地址002AH
B PHANTOM ;偏移地址002BH
B PHANTOM ;偏移地址002CH
B PHANTOM ;偏移地址002DH
B PHANTOM ;偏移地址002EH
B PHANTOM ;偏移地址002FH
B PHANTOM ;偏移地址0030H
B PHANTOM ;偏移地址0031H
B PHANTOM ;偏移地址0032H
B PHANTOM ;偏移地址0033H
B PHANTOM ;偏移地址0034H
B PHANTOM ;偏移地址0035H
B PHANTOM ;偏移地址0036H
B PHANTOM ;偏移地址0037H
B PHANTOM ;偏移地址0038H
B PHANTOM ;偏移地址0039H
B PHANTOM ;偏移地址003AH
B PHANTOM ;偏移地址003BH
B PHANTOM ;偏移地址003CH
B PHANTOM ;偏移地址003DH
B PHANTOM ;偏移地址003EH
B PHANTOM ;偏移地址003FH
B PHANTOM ;偏移地址0040H
B PHANTOM ;偏移地址0041H
;--------------------------------------以下是主程序------------------------------------------------------
.text
;--------------------------------------系統初始化程序--------------------------------------------------
_C_INT0:
SETC INTM ; 禁止中斷
CLRC CNF ;B0為數據存儲區
LDP #224
SPLK #0000001000000100B,SCSR1 ;CLKIN 10M,CLKOUT 20M
SPLK #68H,WDCR ;不用看門狗
LDP #225
LACC MCRA
OR #0FC0H ;設置PWM1-6引腳
SACL MCRA
;--------------------------------------中斷初始化程序--------------------------------------------------
LDP #0
SPLK #0FFH,IFR ; 清所有系統中斷標志
SPLK #00000010B,IMR ; 開INT2中斷
LDP #232
SPLK #0FFFH,EVAIFRA ; 清事件管理器A所有中斷標志
SPLK #0FH,EVAIFRB
SPLK #0FH,EVAIFRC
SPLK #0200H,EVAIMRA ; 開T1下溢中斷
SPLK #0,EVAIMRB ; 屏蔽所有中斷
SPLK #0,EVAIMRC ; 屏蔽所有中斷
;--------------------------------------初始化事件管理器A程序--------------------------------------
SPLK #500,T1PR ; T1周期值=50 us/50ns/2=500
SPLK #500,CMPR1 ; 占空比初值 0%
SPLK #500,CMPR2
SPLK #500,CMPR3
SPLK #0000011001100110B,ACTRA ; 引腳PWM1,3,5高有效,2,4,6低有效
SPLK #01F4H,DBTCONA ; 死區時間1*32*50ns=1.6us
SPLK #1001001000000000B,COMCONA ;允許比較,使用硬件空間矢量
SPLK #0000100001000010B,T1CON ;連續增減計數方式,預分頻=1
CLRC INTM ; 開總中斷
;--------------------------------------變量初始化程序--------------------------------------------------
LDP #6 ; 指向B1
SPLK #0347H,T_SAMPLE ;采樣周期=50us *224=839秒=347H, Q24格式
SPLK #16000,T1_PERIODS ;T1周期值的Q5格式,500*32
SPLK #11585,MAX_V ; 最大參考電壓幅值1/ ,Q14格式
SPLK #0,SET_F ; SET F=0
SPLK #10053,F_OMEGA ;頻率調節比-角頻率轉換率,Q5格式
;當SET_F=1時,對應最大角頻率2π50Hz*25=10053
SPLK #0,THETA_L ;θ低字,Q12格式
SPLK #0,THETA_H ; θ高字,Q12格式
LAR AR0,#THETA_90 ; 傳送常用角度和逆陣數據
LAR AR1,#(28-1) ; 28個
LACC #ANGLES_ ; 指向源
LARP AR0
INIT_TBL:
TBLR *+,AR1 ; 下一個
ADD #1 ; 下一個地址
BANZ INIT_TBL,AR0 ;AR1=0結束
SPLK #29335,THETA_I ; 相角查表索引,180/π,Q9格式
SPLK #31291,THETA_S ; θ-扇區數轉換系數,6/(2π),Q15格式
SPLK #SIN_ENTRY_,SIN_ENTRY ;SIN表起始地址
SPLK #(SIN_ENTRY_+90),SIN_END ;SIN表結束地址
;--------------------------------------主循環程序(SET_F由外部輸入)---------------------------------
MAIN_LOOP:
LDP #6
LT SET_F ; 將頻率調節比(Q15格式)轉換成角頻率
MPY F_OMEGA ; Q20
PAC ; 積送ACC, Q4格式
SACH OMEGA,1 ; 保存角頻率,Q5格式
LACC OMEGA
LT SET_F ;將頻率調節比(Q15格式)轉換成參考電壓
MPY MAX_V ; Q15*Q14=Q29
PAC
SACH SET_V,1 ; 保存參考電壓幅值,Q14格式
B MAIN_LOOP ; 循環
;--------------------------------------假中斷處理----------------------------------------------------------
PHANTOM:
CLRC INTM
RET
;--------------------------------------T1下溢中斷處理子程序-----------------------------------------
_C_INT2:
SST #ST0,ST0_SAVE ; 保存現場ST0
SST #ST1,ST1_SAVE ; 保存ST1
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