嵌入式實時操作系統μC/OS-II及其應用
 

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時間：2002-12-9 14:19:00 來源：edw.com.cn 作者：司利云 王鐵勇 吳盤龍 閱讀171次 
   
摘　要: 本文通過對一種源碼公開的嵌入式操作系統mC/OS-II的分析，以51系列單片機為例，闡述了在單片機中使用該嵌入式操作系統的優缺

點。 

關鍵詞： 實時操作系統；μC/OS-II；單片機 

早在上世紀六十年代，就已經有人開始研究和開發嵌入式操作系統。但直到最近，它才在國內被越來越多的提及。其在通信、電子、自動化

等需要實時處理的領域所日益顯現的重要性吸引了人們越來越多的注意力。針對國內大部分用戶使用的51系列的8位處理器，我們可以選擇

μC/OS-II 。 

μC/OS-II是由Labrosse先生編寫的一個開放式的內核，它最主要的特點就是源碼公開的自由軟件。這一點對于用戶來說可謂利弊各半；好處

在于，一方面它是免費的；另一方面用戶可以根據自己的需要對它進行修改。壞處在于，它缺乏必要的支持。它沒有功能強大的軟件包，用

戶通常得自己編寫驅動程序，特別當用戶使用的是不太常用的單片機，還必須自己編寫移植程序。 

μC/OS-II特點 

(1) μC/OS-II是一個占先式的內核，即已經準備就緒的高優先級任務可以剝奪正在運行的低優先級任務的CPU使用權。這個特點使得它的實

時性比非占先式的內核要好。通常我們都是在中斷服務程序中使高優先級任務進入就緒態(例如發信號)，這樣退出中斷服務程序后，將進行

任務切換，高優先級任務將被執行。但是因為我們無法確定發生中斷時程序到底執行到了什么地方，我們也就無法判斷要經過多長時間數據

處理程序才會執行，中斷響應時間無法確定，系統的實時性不強。如果使用μC/OS-II的話，我們只要把數據處理程序的優先級設定的高一些，

并在中斷服務程序中使它進入就緒態，中斷結束后數據處理程序就會被立即執行。這樣我們可以把中斷響應時間限制在一定的范圍內。對于

一些對中斷響應時間有嚴格要求的系統，這是必不可少的。 

(2)μC/OS-II和我們所知道的Linux等分時操作系統不同，不支持時間片輪轉法。它是一個基于優先級的實時操作系統。每一個任務的優先級

必須不同 (分析它的源碼會發現，mC/OS-II 把任務的優先級當作任務的標識來使用，如果優先級相同，任務將無法區分)。進入就緒態的優

先級最高的任務首先得到CPU的使用權，只有等它交出CPU的使用權后，其他任務才可以被執行。所以它只能說是多任務，不能說是多進程，至

少不是我們所熟悉的那種多進程。μC/OS-II的這種特性是好是壞，主要看從什么角度來判斷。顯而易見，如果只考慮實時性，當然比分時系

統好，它可以保證重要任務總是優先占有CPU。但是在系統中，重要任務畢竟是有限的，這就使得劃分其它任務的優先權變成了一個讓人費神

的問題。另外，有些任務交替執行反而對用戶更有利。例如，用單片機控制兩小塊顯示屏時，無論是編程者還是使用者肯定希望它們同時工

作，而不是顯示完一塊顯示屏的信息以后再顯示另一塊顯示屏的信息。 

(3) μC/OS-II對共享資源提供了保護機制。μC/OS-II是一個支持多任務的操作系統。我們可以把一個完整的程序劃分成幾個任務，不同的

任務執行不同的功能。對于共享資源(比如串口)，μC/OS-II也提供了很好的解決辦法，一般情況下使用的是信號量方法。我們創建一個信號

量并對它進行初始化，當一個任務需要使用一個共享資源時，它必須先申請得到這個信號量。在這個過程中即使有優先權更高的任務進入了

就緒態，因為無法得到信號量，也不能使用該資源。在μC/OS-II中稱為優先級反轉。簡單的說，就是高優先級任務必須等待低優先級任務的

完成。在上述情況下，在兩個任務之間發生優先級反轉是無法避免的。所以在使用μC/OS-II時，我們必須對所開發的系統了解清楚才能選

擇對于某種共享資源是否使用信號量。 

μC/OS-II在單片機中的應用 

(1) 在單片機系統中嵌入μC/OS-II將增強系統的可靠性，并使得調試程序變得簡單起來。我們經常遇到編完程序時，在調試過程中要不是程

序跑飛了，要不就是陷入死循環。如果在系統中嵌入μC/OS-II，我們可以把整個程序分成許多任務，每個任務相對獨立。然后在每個任務中

設置超時函數，時間用完以后，任務必須交出CPU的使用權。即使一個任務發生問題，也不會影響其它任務的運行。這樣既提高了系統的可靠性

，同時也使得調試程序變得容易。需要指出的是，這里所說的容易是建立在開發人員對μC/OS-II有所了解并有實際操作經驗的基礎上的。
 
(2) 在單片機系統中嵌入μC/OS-II將增加系統的開銷，這在許多書籍和資料中都提到過。現在我們所使用的51系列單片機，其片內都帶有一定

的RAM和ROM。對于一些簡單的程序，如果采用傳統的編程方法，已經不需要外擴存儲器了。如果在其中嵌入μC/OS-II的話，在只需要使用任務

調度、任務切換、信號量處理、延時或超時服務的情況下，也不需要外擴ROM了，但是外擴RAM是必須的。由于μC/OS-II是可裁減的操作系統，

其所需要的RAM大小就依賴于我們對操作系統一些功能的選擇。嵌入μC/OS-II以后總的RAM需求可以由如下表達式得出： 

RAM總需求=應用程序的RAM需求+內核數據區的RAM需求+(任務棧需求+最大中斷嵌套棧需求)×任務數 

所幸的是μC/OS-II可以對每個任務分別定義堆棧空間的大小，我們可根據任務的實際需求來進行棧空間的分配。但不管怎么說，在RAM容量有

限的情況下，我們還是應該注意一下對大型數組、數據結構和函數的使用，別忘了，函數的形參也是要推入堆棧的。 

(3) μC/OS-II的移植也是一件需要值得注意的工作。如果我們手中沒有現成的移植實例的話，我們就必須自己來編寫移植代碼。雖然只需要

改動 兩個文件，但仍需要對相應的微處理器比較熟悉才行。最好參照已有的移植實例。另外，即使我們有移植實例，在編程前最好也要閱

讀一下，因為里面牽扯到堆棧操作。我們在編寫中斷服務程序時，把寄存器推入堆棧的順序必須與移植代碼中的順序相對應。 

(4) 和其它一些著名的嵌入式操作系統不同，μC/OS-II在單片機系統中的啟動過程比較簡單。μC/OS-II的內核是和應用程序放在一起編譯

成一個文件的，我們只需要把這個文件轉換成HEX格式，寫入ROM中就可以了。上電后，它會像普通的單片機程序一樣運行。 

結語 
從以上的分析中我們不難看出，是否在單片機系統中嵌入μC/OS-II取決于使用者所要開發的項目。對于實時性，可靠性要求較強的項目，特

別是大型項目，最好使用μC/OS-II；而對于一些簡單的，成本要求低的項目，就沒必要這么麻煩。■ 

參考文獻 
1　邵貝貝譯.μC/OS-II 源碼公開的實時嵌入式操作系統. 中國電力出版社 
2　Labrosse Jean. MicroC/OS—II The Real Time Kernel.