% 利用二元距離方程來求出X、Y。Z用測深儀來測;直接利用三元方程求出X,Y,Z時的誤差子函數
%function YY=dingwein   %直接求利用二元方程求出X,Y%
global xx
global A
global R
global Z0
% xx為船上聲吶的位置數據 %
% R為應答器到船上聲吶的距離 %
% X0為布放時應答器的位置 %
% A 為矢量水聽器測得的角度,為在平面上的角度，以正北為基準，
        %順時針為正，逆時針為負， 范圍為(-pi,pi)%

%load ss;  %不用global定義變量，而是直接導入數據，再賦給xx,A,R,X0%
xx=[-3000 4000 30;3000 4000 30]; %測量得到的數據
R=[sqrt(25000000+(5000-30)^2);sqrt(25000000+(5000-30)^2)];
%a=[asin(sqrt(9/25));asin((-1)*sqrt(9/25))];
X0=[21 -15 5000];

if xx(1,1)>xx(2,1)  %將在X-Y平面上靠近Y軸的點放在前面
    xx=[xx(2,1:3);xx(1,1:3)];
    %a=[a(2,1);a(1,1)];
    R=[R(2,1);R(1,1)]; 
end
%aa=a(2,1)-a(1,1);  %求組成的平面三角形的內角
%qq=fc3(X0);
Z0=X0(1,3);
X00=X0(1,1:2);
yy=fsolve('fcn',X00,1.0e-10);
YY=[yy Z0];