/****************************************************************************** 
程序名稱：電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 
運(yùn)行平臺(tái)：ATMaga8 4m晶振 
程序版本：2.0 
程序說(shuō)明：通過(guò)按鍵 或A/D輸入來(lái)調(diào)節(jié)pw波 
         pc0-pc4 對(duì)應(yīng) r3-r1(pc3 作為ad輸入) 
       pwm 波通過(guò)pc5輸出 
       當(dāng)a/d輸入有效時(shí)，鍵盤自動(dòng)屏蔽 
        

鍵盤說(shuō)明 
                   [rest]   [+]  [-] 
      [none] [none] [none ] 
        
作者：Gorgon Meducer 

最后修改：Gorgon Meducer 
修改時(shí)間：2004年12月29日 

******************************************************************************/ 

#include <iom8v.h> 
#include <macros.h> 

#pragma  interrupt_handler Timer1_ovf:9 
#pragma  interrupt_handler Adc_isr:15   // 
const char DispCode[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6, 
0xee,0x3e,0x9c,0x7a,0x9e,0x8e}; //數(shù)碼管譯碼表 
const char DispBit[] = {0b11101111,0b11011111,0b10111111,0b01111111};//數(shù)碼管初始位值 

unsigned char Mark_Line=0x80; 

//定時(shí)器延時(shí) 
unsigned int Timer_Count_End=0; 
unsigned int Timer_Count=0; 

//unsigned char PressKey_Per_n_Timer_Ovf=0;   //定義按鍵時(shí)間計(jì)數(shù)器 
unsigned char Press_Keys=0;    //按鍵代碼 

/***************************************************************************/ 
 void Port_init(void); 
 void Timer0_init(void); 
 void Timer1_init(void); 
 void Timer1_ovf(void); 
 void Hardware_init(void); 
 void Delay_ms(unsigned int delay_time); 
 void Key_Press_Scan(void); 
 void adc_init(void); 
 void Display_Message(unsigned char Where,unsigned char Number,unsigned char delays); 
  
/***************************************************************************/ 

/*************************************************************************** 
                      端口初始化 
****************************************************************************/ 
void Port_init(void) 
{ 
 //定義c為輸入 
 DDRC =0b11111111; 
 PORTC=0b11111111; 
 DDRC =0b00100000;   //PC5用來(lái)輸出pw波 
  
 //定義B口為輸出,用于顯示數(shù)據(jù) 
 DDRB=0xff; 
 PORTB=0xff; 
  
 //定義D口為輸出，用于顯示數(shù)據(jù) 
 DDRD=0xff; 
 PORTD=0x00; 
  
} 

/*************************************************************************** 
                      定時(shí)器0初始化 
****************************************************************************/ 
//TIMER0 initialize - prescale:1 
// desired value: 20KHz 
// actual value: 20.000KHz (0.0%) 
//定時(shí)器0用來(lái)產(chǎn)生PW波 
void Timer0_init(void) 
{ 
 TCCR0 = 0x00; //stop 
 TCNT0 = 0x38; //set count 
 TCCR0 = 0x01; //start timer 
} 

/*************************************************************************** 
                      定時(shí)器1初始化 
****************************************************************************/ 
//定時(shí)器1主要用來(lái)做精確延時(shí) 
void Timer1_init(void)                      
{ 
 //定時(shí)器1部分 
     TCNT1H = 0xE0;  
     TCNT1L = 0xC0;  
    TCCR1B = 0x01;                       //1分頻，定時(shí)1ms 
} 

/*************************************************************************** 
                      A/D初始化 
****************************************************************************/ 
void adc_init(void) 
{ 
 ADCSRA =0X00; //關(guān)閉AD 
 ADMUX = 0b00100011; //選擇外部參考電源 ADC3 左對(duì)齊 
 ACSR = (1<<ACD); //關(guān)閉模擬比較器 
 ADCSRA = 0b10011110;//中斷允許 64分頻 
 } 
/*************************************************************************** 
                      A/D中斷處理 
****************************************************************************/ 
void Adc_isr(void) 
{ 
 Mark_Line=ADCH; //讀取高位數(shù)據(jù)（左對(duì)齊） 
 ADMUX = 0b00100011; //選擇外部參考電源 ADC3 左對(duì)齊 
 ADCSRA |=(1<<ADSC);  //啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換 
} 
/*************************************************************************** 
                      定時(shí)器1中斷處理程序 
****************************************************************************/ 
void Timer1_ovf(void)                  //1ms中斷程序，檢測(cè)主程序標(biāo)志 
{ 
       TCNT1H = 0xE0;  
       TCNT1L = 0xC0;                //復(fù)位1ms記數(shù)器 
      if (Timer_Count>0) 
           { 
         Timer_Count++; 
        } 
       
      
      if (Press_Keys==2) 
           { 
         Mark_Line++; 
         if (Mark_Line>0xff) 
           { 
          Mark_Line=0x00; 
          } 
        } 
      if (Press_Keys==3) 
         { 
         Mark_Line--; 
         if (Mark_Line<0x01) 
          { 
          Mark_Line=0xff; 
         } 
        } 
      if (Press_Keys==1) 
         { 
         Mark_Line=0x80;   //復(fù)位 
        } 
    
   if (TCNT0>Mark_Line) 
      { 
      //驅(qū)動(dòng)電機(jī) 
        PORTC |= 0b00100000; 
      } 
     else 
      { 
      //停止驅(qū)動(dòng) 
        PORTC &= 0b11011111; 
      } 
} 

/*************************************************************************** 
                      系統(tǒng)初始化 
****************************************************************************/ 
void Hardware_init(void) 
{ 
 CLI(); 
  
 Port_init(); 
 Timer1_init(); 
 Timer0_init(); 
 adc_init(); 
 TIMSK = 0x04; 
  
 SEI(); 
} 

/*************************************************************************** 
                      延時(shí)程序 
****************************************************************************/ 
/*void Delay_ms(unsigned int delay_time) 
{ 
 Timer_Count_End=delay_time; 
 Timer_Count=1;          //啟動(dòng)計(jì)數(shù)器 
re_delay: 
 if (Timer_Count<=Timer_Count_End) 
    { 
    if (TCNT0>Mark_Line) 
      { 
      //驅(qū)動(dòng)電機(jī) 
        PORTC |= 0b00100000; 
      } 
     else 
      { 
      //停止驅(qū)動(dòng) 
        PORTC &= 0b11011111; 
      } 
    goto re_delay; 
     
   } 
   else 
    { 
    Timer_Count_End=0; 
    Timer_Count=0; 
   } 
}*/ 
void Delay_ms(unsigned int m)  //1ms延時(shí) 
{ 
 int l,j; 
 for(l=0;l<m;l++) 
   for(j=0;j<500;j++) 
   { 
   if (TCNT0>Mark_Line) 
      { 
      //驅(qū)動(dòng)電機(jī) 
        PORTC |= 0b00100000; 
      } 
     else 
      { 
      //停止驅(qū)動(dòng) 
        PORTC &= 0b11011111; 
      } 
   } 
} 

/*************************************************************************** 
                      按鍵掃描程序 
****************************************************************************/ 
void Key_Press_Scan(void)  //判斷鍵值 
{ //unsigned char temp=0; 
    //掃描第一列 
   Press_Keys=0; 
   PORTC = 0b00000111;  
    DDRC =  0b00110000; 
   //temp=PINC;      
    if ( (PINC&0b00000100) == 0)    
     { 
      Delay_ms(10); 
      if ((PINC&0b00000100) == 0) 
           { 
        Press_Keys=1; 
        } 
     } 
    else if ((PINC&0b00000010) ==0) 
     { 
      Delay_ms(10); 
      if ((PINC&0b00000010) ==0) 
           { 
        Press_Keys=2; 
         } 
     } 
    else if ((PINC&0b00000001) ==0)    
     { 
      Delay_ms(10); 
      if ((PINC&0b00000001) ==0) 
           { 
        Press_Keys=3; 
        } 
     }   

   /*  
   //掃描第二列 
   PORTC = 0b00010111;      
          
    DDRC =  0b00111000; 
   //temp=PINC; 
    if ( (PINC&0b00000100) == 0) 
      { 
         Delay_ms(10); 
       if ((PINC&0b00000100) == 0) 
           { 
        Press_Keys=4; 
        } 
      } 
    else if ((PINC&0b00000010) ==0) 
      { 
         Delay_ms(10); 
       if ((PINC&0b00000010) ==0) 
           { 
        Press_Keys=5; 
        } 
      }    
    else if ((PINC&0b00000001) ==0) 
      { 
         Delay_ms(10); 
       if ((PINC&0b00000001) ==0) 
           { 
        Press_Keys=6; 
        } 
      }*/ 
} 


/*************************************************************************** 
                      顯示函數(shù) 
****************************************************************************/ 
void Display_Message(unsigned char Where,unsigned char Number,unsigned char delays) 
{ 
 //在指定的位置顯示指定的數(shù)字 
 PORTD = DispBit[Where];   
 PORTB = DispCode[Number]; //調(diào)用數(shù)碼管譯碼表 
 Delay_ms(delays); 
} 

/************************************************************************** 
                     主函數(shù) 
**************************************************************************/ 
void main(void) 
{ 
 Hardware_init(); 
 ADCSRA |=(1<<ADSC);  //啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換 
 while(1) 
   { 
      if (TCNT0>Mark_Line) 
      { 
      //驅(qū)動(dòng)電機(jī) 
        PORTC |= 0b00100000; 
      } 
     else 
      { 
      //停止驅(qū)動(dòng) 
        PORTC &= 0b11011111; 
      } 
     Key_Press_Scan(); 
   Display_Message(0,((Mark_Line<<4)>>4),5); 
   Display_Message(1,(Mark_Line>>4),5); 
   } 
}