C51 COMPILER V7.06   薩_焱鈅_蒧_謖_訽理測試                                                07/12/2010 11:27:25 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.06, COMPILATION OF MODULE 薩_焱鈅_蒧_謖_訽理測試
OBJECT MODULE PLACED IN .\obj\雙紅外發(fā)射壁障原理測試.obj
COMPILER INVOKED BY: d:\Keil\C51\BIN\C51.EXE 雙紅外發(fā)射壁障原理測試.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND PRINT(.\obj\雙紅外發(fā)射壁
                    -障原理測試.lst) OBJECT(.\obj\雙紅外發(fā)射壁障原理測試.obj)

stmt level    source

   1          /*-----------------------------------------------
   2            名稱：紅外發(fā)射接收測試
   3            論壇：www.doflye.net
   4            編寫：shifang
   5            日期：2009.5
   6            修改：無
   7            內(nèi)容：通過2路紅外發(fā)射，順序接收，檢測收發(fā)功能是否正常
   8                  用手遮擋對應(yīng)的發(fā)射管，用共陽數(shù)碼管的a、d端模擬左右2端
   9                          每60ms分別檢測2路發(fā)射，通過每組發(fā)射10個(gè)脈沖，如果接收到的脈沖個(gè)數(shù)大于6，表明有遮擋存在
  10          ------------------------------------------------*/
  11          #include<reg52.h> //包含頭文件，一般情況不需要改動(dòng)，頭文件包含特殊功能寄存器的定義
  12          /*------------------------------------------------
  13                        硬件端口連接定義
  14          ------------------------------------------------*/
  15          
  16          #define DataPort P0 //定義數(shù)據(jù)端口 程序中遇到DataPort 則用P0 替換
  17          
  18          sbit IRSend_A=P1^2;  //定義紅外發(fā)射 A
  19          sbit IRSend_B=P1^3;  //定義紅外發(fā)射 B
  20          sbit IRRev =P3^2;    //接收接口
  21          
  22          
  23          bit  Flag;
  24          bit  Left_Flag;  //定義 是否存在遮擋標(biāo)志位。為1表示有遮擋
  25          bit  Right_Flag;
  26          /*------------------------------------------------
  27                            函數(shù)聲明
  28          ------------------------------------------------*/
  29          void Init_Timer0(void);//定時(shí)器初始化
  30          void DelayUs2x(unsigned char t);
  31          void IR_Send_Rev (void);
  32          /*------------------------------------------------
  33                              主函數(shù)
  34          ------------------------------------------------*/
  35          void main (void)
  36          {
  37   1      
  38   1        Init_Timer0();
  39   1      
  40   1      while (1)   //主循環(huán)
  41   1        {
  42   2        if(Flag)
  43   2           {
  44   3                
  45   3                IR_Send_Rev ();
  46   3      
  47   3                if(Right_Flag)   //利用數(shù)碼管的a，和d 段的亮滅表示左右遮擋情況
  48   3                  DataPort |=0x08;
  49   3                else
  50   3                  DataPort &=0x01;
  51   3      
  52   3            if(Left_Flag)
  53   3                  DataPort |=0x01;
  54   3                else
C51 COMPILER V7.06   薩_焱鈅_蒧_謖_訽理測試                                                07/12/2010 11:27:25 PAGE 2   

  55   3                  DataPort &=0x08;                            
  56   3               }
  57   2        }
  58   1      }
  59          
  60          /*------------------------------------------------
  61                              定時(shí)器初始化子程序
  62          ------------------------------------------------*/
  63          void Init_Timer0(void)
  64          {
  65   1       TMOD |= 0x01;    //使用模式1，16位定時(shí)器，使用"|"符號(hào)可以在使用多個(gè)定時(shí)器時(shí)不受影響                 
  66   1       //TH0=0x00;          //給定初值
  67   1       //TL0=0x00;
  68   1       EA=1;            //總中斷打開
  69   1       ET0=1;           //定時(shí)器中斷打開
  70   1       TR0=1;           //定時(shí)器開關(guān)打開
  71   1      }
  72          /*------------------------------------------------
  73                           定時(shí)器中斷子程序
  74          ------------------------------------------------*/
  75          void Timer0_isr(void) interrupt 1 
  76          {
  77   1      
  78   1       TH0=(65536-60000)/256;           //重新賦值 60ms
  79   1       TL0=(65536-60000)%256;
  80   1       
  81   1       Flag=!Flag;
  82   1      
  83   1      }
  84          
  85          /*------------------------------------------------
  86           uS延時(shí)函數(shù)，含有輸入?yún)?shù) unsigned char t，無返回值
  87           unsigned char 是定義無符號(hào)字符變量，其值的范圍是
  88           0~255 這里使用晶振12M，精確延時(shí)請使用匯編,大致延時(shí)
  89           長度如下 T=tx2+5 uS 
  90          ------------------------------------------------*/
  91          void DelayUs2x(unsigned char t)
  92          {   
  93   1       while(--t);
  94   1      }
  95          /*------------------------------------------------
  96                       2路紅外發(fā)射接收函數(shù)
  97          通過每組發(fā)射10個(gè)脈沖，如果接收到的脈沖個(gè)數(shù)大于6，
  98          表明有遮擋存在，通過2路發(fā)射接收得到遮擋結(jié)果組合，
  99          可以判斷障礙物位置。從而進(jìn)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)
 100          ------------------------------------------------*/
 101          void IR_Send_Rev (void)
 102          {
 103   1      unsigned char i,pulse_num;
 104   1      
 105   1      IRSend_A=0; //關(guān)閉2個(gè)發(fā)射管
 106   1      IRSend_B=0;
 107   1      
 108   1          pulse_num=0;//清零脈沖計(jì)數(shù) 
 109   1              for(i=0;i<10;i++)
 110   1                      {
 111   2              IRSend_B=1;//打開B發(fā)射
 112   2                      DelayUs2x(150);
 113   2                      if(! IRRev)
 114   2                          pulse_num++;
 115   2              IRSend_B=0;//關(guān)閉B發(fā)射
 116   2              DelayUs2x(150);
C51 COMPILER V7.06   薩_焱鈅_蒧_謖_訽理測試                                                07/12/2010 11:27:25 PAGE 3   

 117   2                      }
 118   1      
 119   1              if(pulse_num>6)
 120   1                 Left_Flag=1;//如果判斷有障礙，點(diǎn)亮LED_B指示，否則熄滅
 121   1              else
 122   1                 Left_Flag=0;
 123   1      
 124   1              pulse_num=0;   //脈沖計(jì)數(shù)
 125   1              for(i=0;i<10;i++)
 126   1                      {
 127   2              IRSend_A=1;//打開A發(fā)射
 128   2                      DelayUs2x(150);
 129   2                      if(! IRRev)
 130   2                              pulse_num++;
 131   2              IRSend_A=0;//關(guān)閉A發(fā)射
 132   2              DelayUs2x(150);
 133   2                      }
 134   1              if(pulse_num>6)
 135   1                 Right_Flag=1;//如果判斷有障礙，點(diǎn)亮LED_A指示，否則熄滅
 136   1              else
 137   1                 Right_Flag=0;
 138   1      
 139   1      
 140   1      
 141   1      
 142   1      }
 143          
 144          
 145          


MODULE INFORMATION:   STATIC OVERLAYABLE
   CODE SIZE        =    133    ----
   CONSTANT SIZE    =   ----    ----
   XDATA SIZE       =   ----    ----
   PDATA SIZE       =   ----    ----
   DATA SIZE        =   ----    ----
   IDATA SIZE       =   ----    ----
   BIT SIZE         =      3    ----
END OF MODULE INFORMATION.


C51 COMPILATION COMPLETE.  0 WARNING(S),  0 ERROR(S)