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screen=get(0,'ScreenSize');
WinW=screen(3);   WinH=screen(4);
gmain=figure('Color',[0.6,0.8,0.9],'Pos',[20,20,0.6*WinW,0.8*WinH],...
'Name','控制系統(tǒng)狀態(tài)空間描述','NumberTitle','off','MenuBar','none');

%clf reset;
H=axes('position',[0.02,0.02,0.8,0.9],'visible','off');
set(H,'xlim',[0,5],'ylim',[0,1.4]);
str{1}='\fontname{楷體}                                          控制系統(tǒng)的狀態(tài)反饋';
str{2}='\fontname{楷體}                     ';
str{3}='\fontname{楷體}       從20世紀(jì)30年代以來，基于狀態(tài)空間模型的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法有了很大 ';
str{4}='\fontname{楷體}大的發(fā)展。對于控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述(A,B,C,D)，可以在Matlab下實(shí)   ';
str{5}='\fontname{楷體}現(xiàn)可控性和可觀性的判斷，當(dāng)然我們也可以利用狀態(tài)反饋矩陣其進(jìn)行綜合校  ';
str{6}='\fontname{楷體}正。 關(guān)于狀態(tài)空間的校正，應(yīng)明確以下幾點(diǎn)：';
str{7}='\fontname{楷體}        1.校正的目標(biāo)是什么。';
str{8}='\fontname{楷體}        2.采用什么樣的控制規(guī)律達(dá)到這個校正目標(biāo)。  ';
str{9}='\fontname{楷體}        3.線性定常系統(tǒng)在什么條件下可以實(shí)現(xiàn)這個目標(biāo)。  ';
str{10}='\fontname{楷體}        4.實(shí)現(xiàn)校正目標(biāo)的設(shè)計(jì)方法是什么。    ';
str{11}='\fontname{楷體}        5.采用該設(shè)計(jì)方法所得的結(jié)果是否唯一。  ';
str{12}='\fontname{楷體}       對于狀態(tài)完全可控系統(tǒng)，可以設(shè)計(jì)反饋校正裝置R實(shí)現(xiàn)閉環(huán)極點(diǎn)的任意   ';
str{13}='\fontname{楷體}配置。控制系統(tǒng)的各種特性及其各種品質(zhì)指標(biāo)很大程度上由其閉環(huán)系統(tǒng)的零      ';
str{14}='\fontname{楷體}點(diǎn)和極點(diǎn)的位置決定。極點(diǎn)配置問題就是通過對狀態(tài)反饋矩陣的選擇，使閉 ';
str{15}='\fontname{楷體}環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置在所希望的位置上，從而達(dá)到一定的性能指標(biāo)要求。 ';
str{16}='\fontname{楷體}       希望極點(diǎn)組的選擇是一個確定校正目標(biāo)的問題。一般說，這是一個復(fù)雜   ';
str{17}='\fontname{楷體}的問題，是一個工程實(shí)踐與理論相結(jié)合的問題。對于SISO系統(tǒng)來說，其極點(diǎn) ';
str{18}='\fontname{楷體}配置問題一般可參照下面的思路：     ';
str{19}='\fontname{楷體}       設(shè)控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程模型為(A,B,C,D)，當(dāng)引入狀態(tài)反饋后，系統(tǒng)的   ';
str{20}='\fontname{楷體}控制信號為u=r-K^TX，這里r是系統(tǒng)外部的輸入；K是一列向量，有時也稱反   ';
str{21}='\fontname{楷體}饋矩陣；此時閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)方程模型為：       ';
str{22}='\fontname{楷體}                                     X=(A-BK^T)X+Br ';
str{23}='\fontname{楷體}                                     Y=(C-DK^T)X+Dr ';
str{24}='\fontname{楷體}       可以證明，當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)完全可控時，則可以通過狀態(tài)反饋將系統(tǒng)的極點(diǎn)   ';
str{25}='\fontname{楷體}配置在復(fù)平面的任意位置上。     ';
str{26}='\fontname{楷體}                     ';

set(gcf,'currentaxes',H);
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