%Example
%典型二階系統的模糊控制
%被控系統建模
num=20;
den=[1.6,4.4,1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);
x=[0;0];
%系統參數
T=0.01;h=T;
N=250;
R=1.5*ones(1,N);%參考輸入   
%定義輸入和輸出變量及其隸屬函數
 a=newfis('simple');
 a=addvar(a,'input','e',[-6 6]);
 a=addmf(a,'input',1,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'input',1,'NS','trapmf',[-5,-3,-2,0]);
 a=addmf(a,'input',1,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'input',1,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'input',1,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 a=addvar(a,'input','de',[-6 6]);
 a=addmf(a,'input',2,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'input',2,'NS','trapmf',[-5,-3,-2,0]);
 a=addmf(a,'input',2,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'input',2,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'input',2,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 a=addvar(a,'output','u',[-3 3]);
 a=addmf(a,'output',1,'NB','trapmf',[-3,-3,-2,-1]);
 a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-2,-1,0]);
 a=addmf(a,'output',1,'ZR','trimf',[-1,0,1]);
 a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[0,1,2]);
 a=addmf(a,'output',1,'PB','trapmf',[1,2,3,3]);
 %模糊規則矩陣
  rr=[5 5 4 4 3
      5 4 4 3 3
      4 4 3 3 2
      4 3 3 2 2
      3 3 2 2 1];  
 r1=zeros(prod(size(rr)),3);k=1;
 for i=1:size(rr,1)
   for j=1:size(rr,2)
   r1(k,:)=[i,j,rr(i,j)];
   k=k+1;
   end
 end
 [r,s]=size(r1);
 r2=ones(r,2);
 rulelist=[r1,r2];
 a=addrule(a,rulelist);
 %采用模糊控制器的二階系統仿真
 e=0;de=0;
 ke=30;kd=20;ku=1;
 for k=1:N
   %輸入變量變換至論域
   e1=ke*e;
   de1=kd*de;
   if e1>=6
         e1=6;
         elseif e1<=-6
         e1=-6;
   end
   if de1>=6
          de1=6;
          elseif de1<=-6
          de1=-6;
   end
   %模糊推理,計算出被控對象的控制輸入
   in=[e1,de1];
   u=ku*evalfis(in,a);
   uu(1,k)=u;
   %控制作用于被控系統,計算系統輸出
   k0=a1*x+b*u;
   k1=a1*(x+h*k0/2)+b*u;
   k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
   k3=a1*(x+h*k2)+b*u;
   x=x+(k0+2*k1+2*k2+k3)*h/6;
   y=c*x+d*u;
   yy(1,k)=y;
   %計算機系統輸出誤差及誤差導數
   e1=e;e=y-R(1,k);
   de=(e-e1)/T;
 end
%典型二階環節的模糊控制輸出曲線
kk=[1:N]*T;
figure(1);
plot(kk,R,'k',kk,yy,'r');grid on
xlabel('時間(秒)');ylabel('輸出');




http://www.smth.edu.cn/bbsgcon.php?board=Control&file=B/G.1086269298.b0&num=647
我用matlab來做模糊控制的仿真，現在程序出錯，不明白問題何在，求教高手指點。下
面是具體的錯誤內容。
//
MF 'trampf' does not exist!
??? Exiting ...
Error in ==> C:\MATLAB6p5\toolbox\fuzzy\fuzzy\evalfismex.dll
Error in ==> C:\MATLAB6p5\toolbox\fuzzy\fuzzy\evalfis.m
On line 80  ==> [output,IRR,ORR,ARR] = evalfismex(input, fis, numofpoints);
Error in ==> C:\MATLAB6p5\work\jxqx.m
On line 71  ==>    u=ku*evalfis(in,a);
??? Error: Expected a variable, function, or constant, found "incomplete str
ing".
Error in ==> C:\MATLAB6p5\toolbox\matlab\general\open.m
On line 73  ==>     fullpath = evalin('caller', ['which(''' strrep(name, '''
','''''') ''')']);
//程序
%典型二階系統的模糊控制
%被控系統建模
num=20;
den=[8 6 1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);
T=0.01;h=T;
N=500;
R=1.5*ones(1,N);
uu=zeros(1,N);
yy=zeros(3,N);
kt=1;
for alpha=[0.55 0.5 0.75];
    x=[0;0];
 %定義輸入和輸出變量及其隸屬函數
 a=newfis('simple');
 a=addvar(a,'input','e',[-6 6]);
 a=addmf(a,'input',1,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'input',1,'NS','trapmf',[-5,-3,-2 0]);
 a=addmf(a,'input',1,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'input',1,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'input',1,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 a=addvar(a,'input','de',[-6 6]);
 a=addmf(a,'input',2,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'input',2,'NS','trampf',[-5,-3,-2,0]);
 a=addmf(a,'input',2,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'input',2,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'input',2,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 a=addvar(a,'output','u',[-6 6]);
 a=addmf(a,'output',1,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'output',1,'NS','trampf',[-5,-3,-2,0]);
 a=addmf(a,'output',1,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'output',1,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'output',1,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 %模糊規則矩陣
 for i=1:5
   for j=1:5
      rr(i,j)=round(alpha*i+(1-alpha)*j);
   end
 end
 rr=6-rr;
 r1=zeros(prod(size(rr)),3);k=1;
 for i=1:size(rr,1)
   for j=1:size(rr,2)
   r1(k,:)=[i,j,rr(i,j)];
   k=k+1;
   end
 end
 [r,s]=size(r1);
 r2=ones(r,2);
 rulelist=[r1,r2];
 a=addrule(a,rulelist);
 %采用模糊控制器的二階系統仿真
 e=0;de=0;
 ke=30;kd=0.2;ku=1;
 for k=1:N
   %輸入變量變換至論域
   e1=ke*e;
   de1=kd*de;
   if e1>=6
         e1=6;
         elseif e1<=-6
         e1=-6;
   end
   if de1>=6
          de1=6;
          elseif de1<=-6
          de1=-6;
   end
   %模糊推理,計算出被控對象的控制輸入
   in=[e1,de1];
   u=ku*evalfis(in,a);
   uu(1,k)=u;
   %控制作用于被控系統,計算系統輸出
   k0=a1*x+b*u;
   k1=a1*(x+h*k0/2)+b*u;
   k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
   k3=a1*(x+h*k2)+b*u;
   x=x+(k0+2*k1+2*k2+k3)*h/6;
   y=c*x+d*u;
   yy(kt,k)=y;
   %計算機系統輸出誤差及誤差導數
   e1=e;e=y-R(1,k);
   de=(e-e1)/T;
 end
 kt=kt+1;
end
%典型二階環節的模糊控制輸出曲線
kk=[1:N]*T;
figure(1);
plot(kk,R,'k',kk,yy(1,:),'k - -',kk,yy(2,:),'r',kk,yy(3,:),'b-.')
xlabel('時間(秒)');ylabel('輸出');





%Example
%典型二階系統的模糊控制
%被控系統建模
num=20;
den=[1.6,4.4,1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);
x=[0;0];
%系統參數
T=0.01;h=T;
umin=0.07;umax=0.7;
td=0.02;Nd=td/T;
N=500;
R=1.0*ones(1,N);%參考輸入   
%--------------------------
%傳統PID控制
%--------------------------
e=0;de=0;ie=0;
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;
for k=1:N
     uu1(1,k)=-(kp*e+ki*de+kd*ie);
     %延時環節
     if k<=Nd
         u=0;
     else
         u=uu1(1,k-Nd);
     end
     %死區和飽和環節
     if abs(u)<=umin
         u=0;
     elseif abs(u)>umax
         u=sign(u)*umax;
     end
     %利用龍格--庫塔法進行系統仿真
   k0=a1*x+b*u;
   k1=a1*(x+h*k0/2)+b*u;
   k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
   k3=a1*(x+h*k2)+b*u;
   x=x+(k0+2*k1+2*k2+k3)*h/6;
   y=c*x+d*u;
   %計算機系統輸出誤差、微分和積分
   e1=e;e=y-R(1,k);
   de=(e-e1)/T;   
   ie=e*T+ie;
   yy1(1,k)=y;
end
%-----------------------------
%模糊控制
%-----------------------------
%定義輸入和輸出變量及其隸屬函數
 a=newfis('simple');
 a=addvar(a,'input','e',[-6 6]);
 a=addmf(a,'input',1,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'input',1,'NS','trapmf',[-5,-3,-2,0]);
 a=addmf(a,'input',1,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'input',1,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'input',1,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 a=addvar(a,'input','de',[-6 6]);
 a=addmf(a,'input',2,'NB','trapmf',[-6,-6,-5,-3]);
 a=addmf(a,'input',2,'NS','trapmf',[-5,-3,-2,0]);
 a=addmf(a,'input',2,'ZR','trimf',[-2,0,2]);
 a=addmf(a,'input',2,'PS','trapmf',[0,2,3,5]);
 a=addmf(a,'input',2,'PB','trapmf',[3,5,6,6]);
 a=addvar(a,'output','u',[-3 3]);
 a=addmf(a,'output',1,'NB','trapmf',[-3,-3,-2,-1]);
 a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-2,-1,0]);
 a=addmf(a,'output',1,'ZR','trimf',[-1,0,1]);
 a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[0,1,2]);
 a=addmf(a,'output',1,'PB','trapmf',[1,2,3,3]);
 %模糊規則矩陣
  rr=[5 5 4 4 3
      5 4 4 3 3
      4 4 3 3 2
      4 3 3 2 2
      3 3 2 2 1];  
 r1=zeros(prod(size(rr)),3);k=1;
 for i=1:size(rr,1)
   for j=1:size(rr,2)
   r1(k,:)=[i,j,rr(i,j)];
   k=k+1;
   end
 end
 [r,s]=size(r1);
 r2=ones(r,2);
 rulelist=[r1,r2];
 a=addrule(a,rulelist);
 %采用模糊控制器的二階系統仿真
 e=0;de=0;ie=0;
 x=[0;0];
 ke=60;kd=2.5;ki=0.01;ku=.8;
 for k=1:N
   %輸入變量變換至論域
   e1=ke*e;
   de1=kd*de;
   if e1>=6
         e1=6;
         elseif e1<=-6
         e1=-6;
   end
   if de1>=6
          de1=6;
          elseif de1<=-6
          de1=-6;
   end
   %模糊推理,計算出被控對象的控制輸入
   in=[e1 de1];
   uu(1,k)=ku*evalfis(in,a)-ki*ie;
   if k<=Nd
       u=0;
   else
       u=uu(1,k-Nd);
   end
   if abs(u)<=umin
         u=0;
   elseif abs(u)>umax
         u=sign(u)*umax;
   end
   %控制作用于被控系統,計算系統輸出
   k0=a1*x+b*u;
   k1=a1*(x+h*k0/2)+b*u;
   k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
   k3=a1*(x+h*k2)+b*u;
   x=x+(k0+2*k1+2*k2+k3)*h/6;
   y=c*x+d*u;
   %計算機系統輸出誤差及誤差導數
   e1=e;
   e=y-R(1,k);
   de=(e-e1)/T;
   ie=ie+e*T;
   yy(1,k)=y;
 end
%典型二階環節的模糊控制輸出曲線
kk=[1:N]*T;
figure(1);
plot(kk,R,'k',kk,yy,'r',kk,yy1,'b');
xlabel('時間(秒)');ylabel('輸出');
%gtext('模糊控制');gtext('PID控制');