?? motorcontrol.c
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/*******************************************************************************/
#include "Motor.h"
//a: 電機PWM占空比的百分數值,
void R_M_Go(uchar Dir, uchar a )//右電機運動方向控制
{
if (Dir == Forth)
PORTB &= ~BIT(2); //PB2 = 0
else
PORTB |= BIT(2); //PB2 = 1
OCR1A = (a * ICR1)/100; //利用占空比得到OCR1A,輸出控制PWM
}
//a: 電機PWM占空比的百分數值,
void L_M_Go(uchar Dir, uchar a) //左電機運動方向控制
{
if (Dir == Forth)
PORTB &= ~BIT(1); //PB1= 0
else
PORTB |= BIT(1); //PB1 = 1
OCR1B = (a * ICR1)/100; //利用占空比得到OCR1B,輸出控制PWM
}
//L_Dir: 左電機方向,L_a: 左電機PWM占空比的百分數值,
//R_Dir: 右。。。。。,R_a: 右。。。。。。。。。。。。
/*void Set_Motor(uchar L_Dir, uchar L_a, uchar R_Dir, uchar R_a)
{
OCR1A = (L_a * ICR1)/100; //利用占空比得到OCR1A,B的值,輸出控制PWM
L_M_Go(L_Dir);
OCR1B = (R_a * ICR1)/100;
R_M_Go(R_Dir);
}*/
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