/*******************************************************************************/
#include "Motor.h"

//a: 電機PWM占空比的百分數值，
void R_M_Go(uchar Dir, uchar a )//右電機運動方向控制
{
	if (Dir == Forth)
		PORTB &= ~BIT(2);	//PB2 = 0
	else 
		PORTB |= BIT(2);	//PB2 = 1
		
	OCR1A = (a * ICR1)/100;	//利用占空比得到OCR1A,輸出控制PWM
}

//a: 電機PWM占空比的百分數值，
void L_M_Go(uchar Dir, uchar a)	//左電機運動方向控制
{
	if (Dir == Forth)
		PORTB &= ~BIT(1);	//PB1= 0
	else 
		PORTB |= BIT(1);	//PB1 = 1
		
	OCR1B = (a * ICR1)/100;	//利用占空比得到OCR1B,輸出控制PWM
}

//L_Dir: 左電機方向，L_a: 左電機PWM占空比的百分數值，
//R_Dir: 右。。。。。，R_a: 右。。。。。。。。。。。。
/*void Set_Motor(uchar L_Dir, uchar L_a, uchar R_Dir, uchar R_a)
{
	OCR1A = (L_a * ICR1)/100;	//利用占空比得到OCR1A,B的值，輸出控制PWM
	L_M_Go(L_Dir);
	
	OCR1B = (R_a * ICR1)/100;
	R_M_Go(R_Dir);	
}*/