function [q]=Q(a,b,c,d)
S1=a;Ti1=b;
S2=c;Ti2=d;   %取值
G1=tf([1],[225 30 1]);
G2=tf([Ti2 1],[S2*Ti2 0]);
G3=G1*G2;
sys1=feedback(G3,1);
G4=tf([1],[900 60 1]);
G5=tf([Ti1 1],[S1*Ti1 0]);
G6=G5*sys1*G4;
sys=feedback(G6,1);   %計算傳遞函數(shù)
[y,t]=step(sys);      %系統(tǒng)的階躍響應
[sigma,e,tr]=ste(y,t);  %調(diào)用ste函數(shù)求系統(tǒng)的Mp，tr等
cs=length(t);
T=t(2)-t(1);
ISTE=0;
i=1;
for i=1:cs
    ISTE=ISTE+i*T*T*e(i)*e(i);
end
Mp1=sigma;
[y,t]=step(sys1);
[sigma]=ste(y,t);
Mp2=sigma;
q=ISTE+5*tr+60*(abs(Mp1)+abs(Mp2)); %計算Q值