C51 COMPILER V6.12  WLM_N                                                                  06/12/2005 13:36:33 PAGE 1   


C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE WLM_N
OBJECT MODULE PLACED IN .\wlm_n.OBJ
COMPILER INVOKED BY: E:\學(xué)習(xí)類軟件\KeilC51v612\C51\BIN\C51.EXE .\wlm_n.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND

stmt level    source

   1          //////////相關(guān)內(nèi)容可查閱計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)基礎(chǔ)、課件、自動控制理論與單片機(jī)等書籍/////////////////
   2          
   3          ///////////////////////////////////程序基礎(chǔ)//////////////////////////////////////////////////
   4          #pragma small
   5          #include<reg51f.h> ////包括51系列單片機(jī)的基本定義
   6          #include<intrins.h>////
   7          #include<math.h>
   8          #include<absacc.h> ////擴(kuò)展板必備
   9          typedef unsigned char uchar;
  10          typedef unsigned int uint;
  11          
  12          ///////////////////電路設(shè)定////////////////////////
  13          #define BASE1 0x8100////擴(kuò)展片選信號CS1（觸動開關(guān)擴(kuò)展）
  14          #define BASE2 0x8200////擴(kuò)展片選信號CS2（雙頭檢測板1）
  15          #define BASE3 0x8300////擴(kuò)展片選信號CS3 (雙頭檢測板2)
  16          #define BASE5 0x8500////發(fā)光二極管陣列
  17          #define BASE6 0x8600////CS_P0IN0
  18          #define BASE7 0x8700////CS_P0OUT0
  19          #define BASE8 0x8800////CS_P0IN1
  20          #define BASE9 0x8900////CS_P0OUT1
  21          
  22          sbit dir1=P1^3; ////鑒向信號，實(shí)質(zhì)為反饋標(biāo)志
  23          sbit dir2=P1^4;
  24          sbit en=P1^0;   ////電橋使能信號
  25          sbit ddir1=P1^1;////左輪方向標(biāo)志。
  26          sbit ddir2=P1^2;////右輪方向標(biāo)志。
  27          
  28          //////////////////////基本參數(shù)//////////////////////////////
  29          #define PI       3.1415926
  30          #define D        0.122      ////輪子直徑
  31          #define DISTANCE 0.43      ////L輪子間距
  32          #define PANE     1000       ////碼盤線數(shù)
  33          #define PRESPEED 9000      ////原始最高速度（單位：轉(zhuǎn)/分）
  34          #define RESPEED  300       ////減速最高速度（單位：轉(zhuǎn)/分）
  35          #define RATE     30        ////減速比（原始最高速度/減速最高速度）
  36          #define CONST    0.3       ////（ 減速最高速度與碼盤線數(shù)之比（300（轉(zhuǎn)/分）/1000=0.3），可任意）
  37          #define RIGHT    1
  38          #define LEFT     0
  39          #define LINE     156546    ////走1米兩個(gè)輪子的碼盤線數(shù)（計(jì)算公式：2*（1/（PI*D））*RATE*PANE）
  40          #define TURN     590        ////轉(zhuǎn)1度兩個(gè)輪子的碼盤線數(shù)（計(jì)算公式：（（DISTANCE/D）*RATE*PANE）/180）
  41          
  42          /////////////////////////控制用變量//////////////////////////////
  43          struct discount
  44          {
  45          	int uk1;   ////上次輸出值
  46          	int videal;////理想速度（單位：轉(zhuǎn)/分）
  47          	int ek;    ////本次誤差
  48          	int ek1;   ////上次誤差
  49          	int ek2;   ////前次誤差
  50          };
  51          
  52          /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  53          data int ukx,uky;           ////實(shí)際輸出計(jì)數(shù)值
  54          data struct discount sm2,sm1;////左右輪結(jié)構(gòu)體變量
  55          data uchar countl,counth;      ////計(jì)數(shù)值高低位
C51 COMPILER V6.12  WLM_N                                                                  06/12/2005 13:36:33 PAGE 2   

  56          data long temp;                ////每次中斷時(shí)碼盤線數(shù)（最大值為1500：（（PRESPEED/60）*中斷周期）/1000）*P
             -ANE）
  57          data long temp1=0,temp2=0;     ////左右輪總的碼盤線數(shù)
  58          data long due;                 ////經(jīng)PID調(diào)節(jié)后的偏差 
  59          data int uk;                   ////本次輸出值
  60          data int kp1,ki1,kd1;          ////PID參數(shù)
  61          data int kp2,ki2,kd2;
  62          data uchar prestate=0x14,state;////巡線狀態(tài)
  63          data int dv;                   ////速度調(diào)節(jié)量
  64          data int flag=0;               ////巡線開關(guān)
  65          data uchar keystate=0x3f;      ////碰撞開關(guān)狀態(tài)
  66          
  67          //////////////////////結(jié)構(gòu)體初始化//////////////////////////
  68          void initstruct(struct discount *p)
  69          {
  70   1      	p->ek2=0;
  71   1      	p->ek1=0;
  72   1      	p->ek=0;
  73   1      	p->uk1=0;
  74   1      }	
  75          
  76          ///////////////////////延時(shí)////////////////////////
  77          void delay(uchar i)              ////以0.1秒為基本單位
  78          {
  79   1      	uchar j,m;
  80   1          int l;
  81   1      	for(j=0;j<i;j++)
  82   1      	{
  83   2      		for(l=0;l<100;l++)
  84   2      		{
  85   3      			for(m=0;m<250;m++)
  86   3      			{}
  87   3      		}
  88   2      	}
  89   1      }
  90          
  91          ///////////////////////電機(jī)1速度輸出////////////////////
  92          void motor1(int speed1)////PCA模塊2
  93          {
  94   1      	if(speed1>=0)      ////正轉(zhuǎn)
  95   1      		ddir1=0;
  96   1      	else
  97   1      	{
  98   2      		ddir1=1;       ////反轉(zhuǎn)
  99   2      		speed1=-speed1;
 100   2      	}
 101   1      	CCAP2L=speed1;     ////轉(zhuǎn)速，范圍（-128，127）
 102   1      	CCAP2H=speed1;
 103   1      	CCAPM2=0x42;       ////8位PWM
 104   1      }
 105          
 106          ///////////////////////電機(jī)2速度輸出////////////////////
 107          void motor2(int speed2)////PCA模塊3
 108          {
 109   1          if(speed2>=0)
 110   1      		ddir2=1;       ////正轉(zhuǎn)
 111   1      	else
 112   1      	{
 113   2      		ddir2=0;       ////反轉(zhuǎn)
 114   2      		speed2=-speed2;
 115   2      	}
 116   1      	CCAP3L=speed2;     ////轉(zhuǎn)速，范圍（-128，127