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* 基于AVR單片機GY-27模塊通信程序 		 *
* HMC5883L+ADXL345 通信程序              *
* 功    能：IIC通信讀取數據并顯示        *
* 時鐘頻率：內部1M 						 *
* 設    計：廣運電子					 *
* 修改日期：2011年4月20日				 *
* 編譯環境：ICC-AVR7.14					 *
* 實驗環境：ATmega16+1602    			 *
* 使用端口：PC0,PC1,PC6,PC7,PA4~PA7 	 *
* 參    考：莫錦攀實驗程序24c02讀取實驗  *
*****************************************/
#include <iom16v.h>
#include "I2C.h"
#include "1602.h"
#include "delay.h"
#include  "math.h"  
#include  "stdio.h"  
void conversion(unsigned int i);
void ADXL345_init(void); 
unsigned char display[5]={0,0,0,0,0};//顯示數據

/*********************************************
數據轉換,十六進制數據轉換成10進制
輸入十六進制范圍：0x0000-0x270f（0-9999）
結果分成個十百千位，以ascii存入顯示區
**********************************************/
void conversion(unsigned int i)  
{  
 	display[0]=i/10000+0x30 ;
    i=i%10000;    //取余運算
	display[1]=i/1000+0x30 ;
    i=i%1000;    //取余運算
    display[2]=i/100+0x30 ;
    i=i%100;    //取余運算
    display[3]=i/10+0x30 ;
   i=i%10;     //取余運算
    display[4]=i+0x30;  
}
//*******************************
//顯示角度
void display_angle(void)
{   float temp;
      int x,y;
	 double angle;

     x=I2C_Read(0x03);
     x=(x<<8)+I2C_Read(0x04);
	 
	 y=I2C_Read(0x07);
     y=(y<<8)+I2C_Read(0x08);
	
	 
     angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
     angle*=10;

    conversion(angle);          //轉換出顯示需要的數據
	LCD_write_char(0,0,'A');   //第0行，第0列 顯示A
	LCD_write_char(1,0,'n');   //第0行，第0列 顯示A
	LCD_write_char(2,0,'g');   //第0行，第0列 顯示A
	LCD_write_char(3,0,'l');   //第0行，第0列 顯示A
	LCD_write_char(4,0,'e');   //第0行，第0列 顯示A
    LCD_write_char(5,0,':'); 
    LCD_write_char(6,0,display[1]);  
    LCD_write_char(7,0,display[2]); 
    LCD_write_char(8,0,display[3]); 
    LCD_write_char(9,0,'.'); 
	LCD_write_char(10,0,display[4]); 
	LCD_write_char(11,0,0xdf); 
	
}
/*
//*******************************
//顯示y
void display_y(void)
{   float temp;
    int y;
     y=I2C_Read(0x35);
	 y=(y<<8)+I2C_Read(0x34);
	 
	if(y<0){
	 y=-y;
     LCD_write_char(2,1,'-');       //顯示負符號位
	}
	else 
	LCD_write_char(2,1,' ');        //顯示空格
    temp=(float)y*3.9;  //計算數據和顯示,查考ADXL345快速入門第4頁
    conversion(temp);          //轉換出顯示需要的數據
	LCD_write_char(0,1,'y');   //第0行，第0列 顯示X
    LCD_write_char(1,1,':'); 
    LCD_write_char(3,1,display[0]); 
	LCD_write_char(4,1,'.'); 
    LCD_write_char(5,1,display[1]); 
    LCD_write_char(6,1,display[2]); 
	LCD_write_char(7,1,'g'); 
}

//*******************************
//顯示z
void display_z(void)
{   float temp;
    int z;

     z=I2C_Read(0x37);
	 z=(z<<8)+I2C_Read(0x36);
	 
	if(z<0){
	 z=-z;
     LCD_write_char(10,1,'-');       //顯示負符號位
	}
	else 
	LCD_write_char(10,1,' ');        //顯示空格
    temp=(float)z*3.9;  //計算數據和顯示,查考ADXL345快速入門第4頁
    conversion(temp);          //轉換出顯示需要的數據
	LCD_write_char(10,0,'z');   //第0行，第0列 顯示X
    LCD_write_char(11,0,':'); 
    LCD_write_char(11,1,display[0]); 
	LCD_write_char(12,1,'.'); 
    LCD_write_char(13,1,display[1]); 
    LCD_write_char(14,1,display[2]); 
	LCD_write_char(15,1,'g'); 

}
*/


/*******************************
主程序
*******************************/
void main(void)
{	
	unsigned char i;
		
		
		
	 delay_nms(50);          //lcd上電延時
	 LCD_init();             //lcd初始化
     
	while(1){               //循環  
	I2C_Write(0x02,0x00); 
	delay_nms(50); 
	display_angle();      //顯示角度
	delay_nms(50); 	
    }
}