?? 3072_3.htm
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<HTML><HEAD><TITLE>new</TITLE><META content="text/html; charset=gb2312" http-equiv=Content-Type><LINK href="text.css" rel=stylesheet type=text/css><META content="Microsoft FrontPage 4.0" name=GENERATOR></HEAD><body leftmargin="15"><center><b><br>8 拉格朗日方程（簡介）</b></center> <table border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" width="560"> <tr> <td width="560" colspan="2">簡稱<b>拉氏方程</b>。拉格朗日推導出兩種形式的拉氏方程，即<font color="#0000FF">第一類拉格朗日方程</font>和<font color="#800000">第二類拉格朗日方程</font>。<font color="#0000FF">第一類方程使用直角坐標及約束方程（用待定乘子法），因而方程組中的方程很多</font>；<font color="#800000">第二類方程使用廣義坐標、廣義力及動能的概念，使方程組中的方程數大大減少（為廣義坐標數或自由度數）。</font><font color="#FF00FF">一般（此處亦如此）的拉格朗日方程均指第二類方程。</font></td> </tr> <tr> <td width="560" colspan="2">拉氏方程由動力學普遍方程導出，它秉承了動力學普遍方程不需考慮約束力的優點。因而，對受完整約束的多自由度多剛體系統，比其它動力學方法簡單。</td> </tr> <tr> <td width="20"><b><font color="#0000FF">一、</font></b></td> <td width="540"><b><font color="#0000FF">拉格朗日方程</font></b></td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540"><img border="0" src="pic2/3072_34.GIF" width="416" height="57"></td> </tr> <tr> <td width="20"><b><font color="#0000FF">二、</font></b></td> <td width="540"><b><font color="#0000FF">保守系統中的拉格朗日方程</font></b></td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540"><img border="0" src="pic2/3072_35.GIF" width="315" height="57"></td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540">其中L = T －V 稱為<b>拉格朗日函數或動勢。</b></td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540">拉格朗日方程提供了k個（系統自由度數）代數方程。</td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540"><b>解題步驟：</b></td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540">(一)研究整體（若求反力，需先去其約束，畫上約束力）；<br> (二)畫主動力，并分析速度；求拉格朗日函數或廣義力；<br> (三)列解方程。</td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540"></td> </tr> <tr> <td width="20"></td> <td width="540"></td> </tr> <tr> <td width="560" colspan="2"> <p align="center"> <a href="3072_2.htm"><font color="#FF6666">[ 上一節 ]</font></a> <a href="3072_31.htm">↓下一頁↓</a> <a href="3080.htm"><font color="#00CC00">[ 下一節 ]</font></a> </td> </tr> </table> </BODY></HTML> ?? 快捷鍵說明
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