?? 實驗湊試法選擇pid控制器參數(shù).htm
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<!--
var ap_name = navigator.appName;
var ap_vinfo = navigator.appVersion;
var ap_ver = parseFloat(ap_vinfo.substring(0,ap_vinfo.indexOf('(')));
var time_start = new Date();
var clock_start = time_start.getTime();
var dl_ok=false;
function init ()
{
if(ap_name=="Netscape" && ap_ver>=3.0)
dl_ok=true;
return true;
}
function get_time_spent ()
{
var time_now = new Date();
return((time_now.getTime() - clock_start)/1000);
}
function show_secs () // show the time user spent on the side
{
var i_total_secs = Math.round(get_time_spent());
var i_secs_spent = i_total_secs % 60;
var i_mins_spent = Math.round((i_total_secs-30)/60);
var s_secs_spent = "" + ((i_secs_spent>9) ? i_secs_spent : "0" + i_secs_spent);
var s_mins_spent = "" + ((i_mins_spent>9) ? i_mins_spent : "0" + i_mins_spent);
document.fm0.time_spent.value = s_mins_spent + ":" + s_secs_spent;
window.setTimeout('show_secs()',1000);
}
// -->
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<P align=left><SMALL><FONT color=#0000ff>當前位置：</FONT><FONT lang=ZH-CN
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size=2>教程</FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋體 color=#000000 size=3> ->
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size=2>數(shù)字PID</FONT></FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋體 color=#000000 size=3>
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<P>停留時間:</FONT></SMALL><FONT color=#6060ff> </FONT><INPUT
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<P align=justify><IMG height=40 alt="shichou.gif (3286 bytes)"
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<P align=justify>
實驗湊試法是通過閉環(huán)運行或模擬，觀察系統(tǒng)的響應曲線，然后根據(jù)各參數(shù)對系統(tǒng)的影響，反復湊試參數(shù)，直至出現(xiàn)滿意的響應，從而確定PID控制參數(shù)。
</P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="buzhou.gif (2880 bytes)"
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<P align=justify> <A
name=實驗湊試法>實驗湊試法</A>的整定步驟為"先比例，再積分，最后微分"。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（1）整定比例控制</FONT></P>
<P align=justify> 將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調(diào)小的響應曲線。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（2）整定積分環(huán)節(jié)</FONT></P>
<P align=justify> 若在比例控制下穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足要求，需加入積分控制。</P>
<P align=justify>
先將步驟（1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應調(diào)整比例系數(shù)，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數(shù)。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（3）整定微分環(huán)節(jié)</FONT></P>
<P align=justify>
若經(jīng)過步驟（2），PI控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成PID控制。</P>
<P align=justify>
先置微分時間T<SUB>D</SUB>=0，逐漸加大T<SUB>D</SUB>，同時相應地改變比例系數(shù)和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數(shù)。</P>
<P align=justify> 以下是PID控制系統(tǒng)的仿真程序，試調(diào)整<FONT
color=#0000ff>控制器增益(Kpt)</FONT>和<FONT
color=#0000ff>積分分離值(ei)</FONT>這兩個參數(shù)，看一下它們對系統(tǒng)輸出響應的影響。</P>
<P align=justify> </P>
<P align=center><APPLET height=400 width=600 code=pid.class></APPLET> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="biaozhun.gif (2645 bytes)"
src="實驗湊試法選擇PID控制器參數(shù).files/biaozhun.gif" width=150></P>
<P align=justify>
PID參數(shù)對控制質(zhì)量的影響不十分敏感。因而不同的比例、積分、微分的組合，可能達到相近的控制效果。實際應用中，只要受控過程或受控對象的主要指標達到設計要求，相應的控制器參數(shù)即可作為有效的控制參數(shù)。</P>
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