?? 數字pid控制.htm
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<!--
var ap_name = navigator.appName;
var ap_vinfo = navigator.appVersion;
var ap_ver = parseFloat(ap_vinfo.substring(0,ap_vinfo.indexOf('(')));
var time_start = new Date();
var clock_start = time_start.getTime();
var dl_ok=false;
function init ()
{
if(ap_name=="Netscape" && ap_ver>=3.0)
dl_ok=true;
return true;
}
function get_time_spent ()
{
var time_now = new Date();
return((time_now.getTime() - clock_start)/1000);
}
function show_secs () // show the time user spent on the side
{
var i_total_secs = Math.round(get_time_spent());
var i_secs_spent = i_total_secs % 60;
var i_mins_spent = Math.round((i_total_secs-30)/60);
var s_secs_spent = "" + ((i_secs_spent>9) ? i_secs_spent : "0" + i_secs_spent);
var s_mins_spent = "" + ((i_mins_spent>9) ? i_mins_spent : "0" + i_mins_spent);
document.fm0.time_spent.value = s_mins_spent + ":" + s_secs_spent;
window.setTimeout('show_secs()',1000);
}
// -->
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<P>停留時間:</FONT></SMALL><FONT color=#6060ff> </FONT><INPUT
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<P align=center><A name=pid></A></P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="kzxitong.gif (3564 bytes)"
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<DIV align=center>
<CENTER>
<TABLE cellSpacing=0 cellPadding=0 width="100%" border=0>
<TBODY>
<TR>
<TD width="50%">
<P align=justify>
連續一時間PID控制系統如圖3-1所示。圖中，D（s）為控制器。在PID控制系統中，D（s）完成PID控制規律，稱為PID控制器。
PID控制器是一種線性控制器，用輸出量y（t）和給定量r（t）之間的誤差的時間函數。e(t)=r(t)-y(t) </P>
<P
align=justify>(3-1)的比例，積分，微分的線性組合，構成控制量u（t），稱為<BR>比例（Proportional）<BR>積分（Integrating）<BR>微分（Differentiation）控制，簡稱PID控制。</P></TD>
<TD width="50%"><IMG height=320 alt="tu3-1active2.gif (14013 bytes)"
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<P align=justify> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="kzhiqi.gif (3102 bytes)"
src="數字PID控制.files/kzhiqi.gif" width=100></P>
<P align=justify>
實際應用中，可以根據受控對象的特性和控制的性能要求，靈活地采用不同的控制組合，構成<BR><FONT color=#0000ff><A
name=比例>比例</A>（P）控制器</FONT></P>
<P align=justify> <IMG height=25
src="數字PID控制.files/Image70.gif" width=89>
(3-2)</P>
<P align=justify><FONT color=#0000ff>比例十<A name=積分>積分</A>（PI）控制器</FONT></P>
<P align=justify> <IMG height=45
src="數字PID控制.files/Image71.gif" width=186>
(3-3)</P>
<P align=justify><FONT color=#0000ff>比例十積分十<A name=微分>微分</A>（PID）控制器</FONT></P>
<P align=justify> <IMG
height=45 src="數字PID控制.files/Image78.gif" width=265>
(3-4)</P>
<P align=left>式中
K<SUB>P</SUB>——比例放大系數；T<SUB>I</SUB>——積分時間；
T<SUB>D</SUB>——微分時間。</P>
<P align=left> </P>
<P align=left><IMG height=40 alt="kzzuoyong.gif (3093 bytes)"
src="數字PID控制.files/kzzuoyong.gif" width=150></P>
<P align=left>
比例控制能迅速反應誤差，從而減小穩態誤差。但是，比例控制不能消除穩態誤差。比例放大系數的加大，會引起系統的不穩定。積分控制的作用是，只要系統有誤差存在，積分控制器就不斷地積累，輸出控制量，以消除誤差。因而，只要有足夠的時間，積分控制將能完全消除誤差，使系統誤差為零，從而消除穩態誤差。積分作用太強會使系統超調加大，甚至使系統出現振蕩。微分控制可以減小超調量，克服振蕩，使系統的穩定性提高，同時加快系統的動態響應速度，減小調整時間，從而改善系統的動態性能。</P>
<P align=justify>
應用PID控制，必須適當地調整比例放大系數K<SUB>P</SUB>，積分時間T<SUB>I</SUB>和微分時間T<SUB>D</SUB>，使整個控制系統得到良好的性能。</P>
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