?? 實驗經驗法選擇pid控制器參數.htm
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<HTML><HEAD><TITLE>實驗經驗法選擇PID控制器參數</TITLE>
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<!--
var ap_name = navigator.appName;
var ap_vinfo = navigator.appVersion;
var ap_ver = parseFloat(ap_vinfo.substring(0,ap_vinfo.indexOf('(')));
var time_start = new Date();
var clock_start = time_start.getTime();
var dl_ok=false;
function init ()
{
if(ap_name=="Netscape" && ap_ver>=3.0)
dl_ok=true;
return true;
}
function get_time_spent ()
{
var time_now = new Date();
return((time_now.getTime() - clock_start)/1000);
}
function show_secs () // show the time user spent on the side
{
var i_total_secs = Math.round(get_time_spent());
var i_secs_spent = i_total_secs % 60;
var i_mins_spent = Math.round((i_total_secs-30)/60);
var s_secs_spent = "" + ((i_secs_spent>9) ? i_secs_spent : "0" + i_secs_spent);
var s_mins_spent = "" + ((i_mins_spent>9) ? i_mins_spent : "0" + i_mins_spent);
document.fm0.time_spent.value = s_mins_spent + ":" + s_secs_spent;
window.setTimeout('show_secs()',1000);
}
// -->
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src="實驗經驗法選擇PID控制器參數.files/toindex.gif" width=130 border=0></A></P></TD>
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<P align=left><SMALL><FONT color=#0000ff>當前位置：</FONT><FONT lang=ZH-CN
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size=2>教程</FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋體 color=#000000 size=3> ->
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size=2>數字PID</FONT></FONT><FONT lang=ZH-CN face=宋體 color=#000000 size=3>
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<P>停留時間:</FONT></SMALL><FONT color=#6060ff> </FONT><INPUT
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<P align=justify><IMG height=40 alt="bldufa.gif (5287 bytes)"
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<P align=justify>
實驗經驗法調整PID參數的方法中較常用的是擴充臨界比例度法,其最大的優點是，參數的整定不依賴受控對象的數學模型，直接在現場整定、簡單易行。</P>
<P align=justify>
擴充比例度法適用于有自平衡特性的受控對象，是對連續-時間PID控制器參數整定的臨界比例度法的擴充。</P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify><IMG height=40 alt="buzhou.gif (3265 bytes)"
src="實驗經驗法選擇PID控制器參數.files/buzhou.gif" width=100></P>
<P align=justify> 擴充比例度法整定數字PID控制器參數的步驟是：</P>
<P align=justify><FONT
color=#0080ff>（1）預選擇一個足夠短的采樣周期T<SUB>S</SUB>。</FONT>一般說T<SUB>S</SUB>應小于受控對象純延遲時間的十分之一。</P>
<P align=justify><FONT
color=#0080ff>（2）用選定的T<SUB>S</SUB>使系統工作。</FONT>這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構成閉環運行。逐漸減小比例度，即加大比例放大系數K<SUB>P</SUB>，直至系統對輸入的階躍信號的響應出現臨界振蕩（穩定邊緣），將這時的比例放大系數記為K<SUB>r</SUB>,臨界振蕩周期記為T<SUB>r</SUB>。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（3）<A name=選擇控制度>選擇</FONT><FONT
color=#ff00ff>控制度</FONT></A><FONT color=#0080ff>。</FONT></P>
<P align=justify> 控制度，就是以連續-時間PID控制器為基準，將數字PID控制效果與之相比較。</P>
<P align=justify>通常采用誤差平方積分</P>
<P align=justify> <IMG height=34 src="實驗經驗法選擇PID控制器參數.files/Image11.gif"
width=49 align=left> </P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify>作為控制效果的評價函數。</P>
<P align=justify> 定義控制度</P>
<P align=justify> <IMG
height=68 src="實驗經驗法選擇PID控制器參數.files/Image12.gif" width=160>
（3-25）</P>
<P align=justify> </P>
<P align=justify> 采樣周期T<SUB>S</SUB>的長短會影響采樣-數據控制系統
的品質，同樣是最佳整定，采樣-數據控制系統的控制品質要低于連續-時間控制系統。因而，<FONT
color=#0000ff>控制度</FONT>總是大于1的，而且控制度越大，相應的采樣-數據控制系統的品質越差。控制度的選擇要從所設計的系統的控制品質要求出發。</P>
<P align=justify><FONT color=#0080ff>（4）</FONT> <FONT
color=#0080ff>查表確定參數。</FONT>根據所選擇的控制度，查表3一2，得出數字PID中相應的參數T<SUB>S</SUB>,K<SUB>P</SUB>,T<SUB>I</SUB>和T<SUB>D</SUB>。</P>
<P align=justify><IMG height=250 alt="biao3-2.gif (9869 bytes)"
src="實驗經驗法選擇PID控制器參數.files/biao3-2.gif" width=460></P>
<P align=justify><FONT
color=#0080ff>（5）運行與修正。</FONT>將求得的各參數值加入PID控制器,閉環運行,觀察控制效果,并作適當的調整以獲得比較滿意的效果。</P>
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