num=400;
den=[1 2 400];
G=tf(num,den);  %系統傳遞函數
nW1=100*conv([0.005,1],[0.005,1]);
dW1=conv([0.2,1],[0.2,1]);
nW3=[1,0,0];
dW3=[40000];
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);   %將傳遞函數轉換為狀態方程形式
S=mksys(a,b,c,d);      %建立系統的分層數據結構描述
W1=[nW1;dW1];
W3=[nW3;0,0,dW3];
TSS=augtf(S,W1,[ ],W3);   %創建增廣系統
[gg,cFopt,ccL]=hinfopt(TSS);    %設計最優H∞控制器
gg     %γ值
 [af,bf,cf,df]=branch(cFopt);
 Gc=zpk(ss(af,bf,cf,df))  %零極點模型