% 求解最優控制器
a=2;b=1;c=1;d=0;
Q=[1000,0;0,1];R=1;
A=[a,0;-c*a,1];
B=[b;-c*b];
Kx=dlqr(A,B,Q,R)
k1=-Kx(2);k2=Kx(1);
axc=[(a-b*k2),b*k1;(-c*a+c*b*k2),(1-c*b*k1)];
bxc=[0;1];cxc=[1,0];dxc=0;
dstep(axc,bxc,cxc,dxc,1,100)