?? gtcardapi.cpp
字號:
rtn = 1;
}
}
return rtn;
}
// 功 能：立即停止指定軸
//
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 立即停止所有的軸
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::set_axis_estop(int axis)
{
int i;
int k;
int rtn = 0;
if(axis > Sys_Max_Axis_Num)
return -1;
if(axis <= 0)
{
i = 1;
k = Sys_Max_Axis_Num;
}
else
{
i = axis;
k = axis;
}
for( ; i <= k ; i++)
{
if(GT_Axis(i))//設置第i 軸為當前軸
{
rtn = 1;
}
if(GT_AbptStp())
{
rtn = 1;
}
}
return rtn;
}
// 功 能：獲取當前軸的實際位置,以um為單位
//
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 無效的參數
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
// pos 存放位置信息緩沖區
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::get_axis_pos(int axis , long *pos)
{
int rtn = 0;
if(check_axis_user(axis))
return 1;
if(GT_Axis(axis))//設置第i 軸為當前軸
rtn = 1;
if(GT_GetAtlPos(pos))
rtn = 1;
*pos = motion_to_cmd_pos(axis,*pos);
return rtn;
}
// 功 能：調用該函數將當前軸的實際位置和目標位置以及控制當前控制
// 周期的規劃位置修改為設定值
//
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 無效的參數
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
// pos 設置的位置信息
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::set_axis_pos(int axis , long pos)
{
int rtn = 0;
if(check_axis_user(axis))
return 1;
if(GT_Axis(axis))//設置第i 軸為當前軸
rtn = 1;
pos = cmd_to_motion_pos(axis,pos);
if(GT_SetAtlPos(pos))
rtn = 1;
return rtn;
}
// 功 能：該函數獲得當前軸要運動到的目標位置位置值
//
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 無效的參數
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
// pos 存放位置信息緩沖區
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::get_dest_pos(int axis , long *pos)
{
int rtn = 0;
if(check_axis_user(axis))
return 1;
if(GT_Axis(axis))//設置第i 軸為當前軸
rtn = 1;
if(GT_GetPos(pos))
rtn = 1;
*pos = motion_to_cmd_pos(axis,*pos);
return rtn;
}
// 功 能：該函數設置當前軸要運動到的目標位置位置值，
// 系統此時并不立刻運動除非馬上調用GT_Update
//
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 無效的參數
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸回參考點
// pos 設置的位置信息
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::set_dest_pos(int axis , long pos)
{
int rtn = 0;
if(check_axis_user(axis))
return 1;
if(GT_Axis(axis))//設置第i 軸為當前軸
rtn = 1;
pos = cmd_to_motion_pos(axis,pos);
if(GT_SetPos(pos))
rtn = 1;
return rtn;
}
// 功 能：當前軸是否在運動（判斷單個軸的時候才有效，若是多個軸，不知道是哪個軸在運動）
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 判斷有的軸運動是否完運動
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
//
// 返回值：1表示在運動
// 0表示沒有運動
// -1表示檢測時出錯
int Gt_Card_Api::get_axis_den(int axis)
{
int i;
int k;
int rtn = 0;
unsigned short status;
if(axis > Sys_Max_Axis_Num)
return -1;
if(axis <= 0)
{
i = 1;
k = Sys_Max_Axis_Num;
}
else
{
i = axis;
k = axis;
}
for( ; i <= k ; i++)
{
if(GT_Axis(i))//設置第i 軸為當前軸
{
rtn = -1;
break;
}
if(GT_GetSts(&status)) //讀取狀態值
{
rtn = -1;
break;
}
if((status&0x400)) //當前軸是否在運動
rtn = 1;
}
return rtn;
}
// 功 能：檢測當前軸是否有錯誤
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 判斷有的軸是否有錯誤
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸是否有錯誤
//
// 返回值：(1) 返回值的低三位為1分別表示有錯誤發生，分別如下三種情況
// 第一位為1，表示當前軸是電機伺服驅動器報警
// 第二位為1，表示當前軸是運動出錯
// 第三位為1，表示當前軸是命令出錯
// (2) 0表示沒有錯誤
// (3) -1表示檢測時出錯
int Gt_Card_Api::check_axis_error(int axis)
{
int i;
int k;
int rtn = 0;
unsigned short status;
if(axis > Sys_Max_Axis_Num)
return -1;
if(axis <= 0)
{
i = 1;
k = Sys_Max_Axis_Num;
}
else
{
i = axis;
k = axis;
}
for( ; i <= k ; i++)
{
if(GT_Axis(i))//設置第i 軸為當前軸
{
rtn = -1;
break;
}
if(GT_GetSts(&status)) //讀取狀態值
{
rtn = -1;
break;
}
if(status&0x2) //當前軸是否電機伺服驅動器報警標志位
rtn |= 1;
if(status&0x10) //當前軸是否運動出錯標志位
rtn |= 2;
if(status&0x80) //當前軸是否命令出錯標志位
rtn |= 4;
}
return rtn;
}
// 功 能：判斷當前軸運動是否完成
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 判斷有的軸運動是否完成所
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
//
// 返回值：1表示在沒有完成
// 0表示運動完成
// -1表示檢測時出錯
int Gt_Card_Api::check_axis_done(int axis)
{
int i;
int k;
int rtn = 0;
unsigned short status;
if(axis > Sys_Max_Axis_Num)
return -1;
if(axis <= 0)
{
i = 1;
k = Sys_Max_Axis_Num;
}
else
{
i = axis;
k = axis;
}
for( ; i <= k ; i++)
{
if(GT_Axis(i))//設置第i 軸為當前軸
{
rtn = -1;
break;
}
if(GT_GetSts(&status)) //讀取狀態值
{
rtn = -1;
break;
}
if(!(status&0x1)) //等待運動完成
rtn = 1;
}
return rtn;
}
// 功 能： 設置探針觸發模式
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::set_capt_prob(void)
{
int i;
int rtn = 0;
for( i=1; i<=Sys_Max_Axis_Num; i++) //屏蔽每一軸的中斷
{
if(GT_Axis(i))//設置第i 軸為當前軸
rtn = 1;
if(GT_ClrSts())//清狀態
rtn = 1;
}
if(GT_CaptProb()) //設置探針觸發中斷
rtn = 1;
return rtn;
}
// 功 能： 檢測探針觸發是否完成
//
// 返回值： 0表示觸發完成
// 1表示觸發沒有完成
// -1表示檢測時出錯
int Gt_Card_Api::check_capt_prob_done(void)
{
int i;
unsigned short status;
int rtn = 0;
for( i=1; i<=Sys_Max_Axis_Num; i++) //屏蔽每一軸的中斷
{
if(GT_Axis(i))//設置第i 軸為當前軸
{
rtn = -1;
break;
}
if(GT_GetSts(&status)) //讀取狀態值
{
rtn = -1;
break;
}
if(!(status&0x4)) //等待斷點到達
rtn = 1;
}
return rtn;
}
// 功 能：獲取當前軸的捕獲位置值 當調用，GT_CaptHome，GT_CaptIndex，GT_CaptProb
//
//
// 參 數: axis的取值 (1) axis <= 0 無效的參數
// (2) 1 , 2 , 3 ,4 時使指定的軸
// pos 存放位置信息緩沖區
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
long Gt_Card_Api::get_axis_capt_pos(int axis , long *pos)
{
int rtn = 0;
if(check_axis_user(axis))
return 1;
if(GT_Axis(axis))//設置第i 軸為當前軸
rtn = 1;
if(GT_GetCapt(pos))
rtn = 1;
*pos = motion_to_cmd_pos(axis,*pos);
return rtn;
}
static char *CmdErrorMsgBuf[]=
{
"命令輸入的控制參數溢出",
"命令輸入的控制參數非法",
"多控制軸參數更新命令的參數不能為0",
"伺服使能狀態,不能使用伺服復位命令",
"沒有中斷產生,不能發送中斷有關的命令",
NULL,//Bit5 （空）
"軸正在運動,不能修改軸的工作模式",
"重復的編碼器Index信號捕獲命令",
"重復的HOME信號捕獲命令",
"軸已經處于報警狀態,不能調用驅動器使能命令",
NULL,//Bit10 （空）
"軸運動中，不能進行某些操作",
"面向坐標系的命令非法",
"定位緩沖區坐標起點命令出錯",
NULL,//Bit14 （空）
"緩沖區滿"
};
// 功 能：查詢執行命令出錯的第一條原因
//
// 參 數：MsgBuf指向存放錯誤信息的緩沖區
// bufSize緩沖區的長度，以字節為單位
//
// 返回值：
// 0表示沒有有錯誤發生
// 1表示有錯誤發生
// 2表示還有下一條錯誤發生
int Gt_Card_Api::get_cmd_error_first(char *MsgBuf , int bufSize)
{
unsigned short aError;
int i;
int flags = 0;
error_msk = 1;
if(GT_GetCmdSts(&aError) == 0)
{
for(i = 0 ; i < 16 ; i++ , error_msk<<=1)
{
if(aError&error_msk)
{
if(CmdErrorMsgBuf[i] != NULL)
{
strncpy(MsgBuf , CmdErrorMsgBuf[i] , bufSize);
flags = 1;
break;
}
}
}
if(i < 16)
error_msk<<=1;
if(aError >= error_msk)
return 2;
}
return flags;
}
// 功 能：查詢執行命令出錯的下一條原因
//
// 參 數：MsgBuf指向存放錯誤信息的緩沖區
// bufSize緩沖區的長度，以字節為單位
//
// 返回值：
// 0表示沒有有錯誤發生
// 1表示有錯誤發生
// 2表示還有下一條錯誤發生
int Gt_Card_Api::get_cmd_error_next(char *MsgBuf , int bufSize)
{
unsigned short aError;
unsigned short k;
int i;
int flags = 0;
if(GT_GetCmdSts(&aError) == 0)
{
for(k = 1 , i = 0 ; i < 16 ; i++ , k<<=1)
{
if(k < error_msk)
continue;
error_msk <<=1;
if(aError&k)
{
if(CmdErrorMsgBuf[i] != NULL)
{
strncpy(MsgBuf , CmdErrorMsgBuf[i] , bufSize);
flags = 1;
break;
}
}
}
if(i < 16)
if(aError >= error_msk)
return 2;
}
return flags;
}
// 功 能：專用輸入信號參數設置
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::input_singl_cfg(void) //專用輸入信號參數設置
{
int rtn = 0;
unsigned short LmtSense = 0; //賦值限位開關參數為高電平觸發
//unsigned int EncSense = 0xF; /* 賦值1～4 軸編碼器反向，1、2 輔助編碼器方向不變 */
if(GT_LmtSns(LmtSense)) /* 設置1～4 軸正、負限位開關為高電平觸發*/
rtn = 1;
/*if(GT_EncSns(EncSense))//設置編碼器方向（僅SV 卡）
rtn = 1;*/
return rtn;
}
// 功 能：該函數獲得運動控制器通用數字量輸入的狀態
//
// 參 數: *inData 返回該狀態，其各位與通用數字量輸入口對應
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::get_IO_input(unsigned short *inData)
{
int rtn = 0;
if(GT_ExInpt(inData))
rtn = 1;
return rtn;
}
// 功 能：該函數設置運動控制器通用數字量輸出的狀態
//
// 參 數: outData 是所要設置的狀態，其各位與通用數字輸出口對應
//
// 返回值： 1表示有錯誤發生
// 0表示命令執行成功
int Gt_Card_Api::get_IO_output(unsigned short outData)
{
int rtn = 0;
if(GT_ExOpt(outData))
rtn = 1;
return rtn;
}
// 功 能：設置指定的軸在坐標系運動中步進或者單軸運動時的運動參數
//
// 參 數: speed的取值(1) speed > 0 指定的軸向以speed的速度運動0 －－0.1 最大速度為 30m
// acc的取值 (1) 指定的軸加速度 0 －－ 0.0000003 最大速度為 27m/min2
int Gt_Card_Api::set_syn_para(double speed ,double acc)
{
if( acc < 0.0 || acc > 0.0000003)
acc_syn = 0.0000001;
else
acc_syn = acc;
if(GT_SetSynAcc(acc_syn))
return 1;
if( speed < 0.0 || speed > 0.1)
speed_syn = 0.05;
else
speed_syn = acc;
if(GT_SetSynVel(speed_syn))
return 1;
return 0;
}
// 功 能：設置當前運動模式為坐標系運動模式或者緩沖區運動模式
//
// 參 數: mode的取值(1) mode > 0 指定當前運動模式為緩沖區連續運動模式
// (2) mode = 0 指定當前運動模式為坐標系單段運動模式
int Gt_Card_Api::init_conti_run_mode(int mode)
{
double axisMapBuf[Sys_Max_Axis_Num+1];
//long Pos;
int i;
for(i = 0 ; i< Sys_Max_Axis_Num ; i++)
{
memset(axisMapBuf , 0 , sizeof(axisMapBuf));
axisMapBuf[i] = m_axis_ratio[i]*1000;//轉換成以毫米為單位
if((i+1 , axisMapBuf))
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