/*	Copyright (c) 2006, lihaizhou All rights reserved.
文件名稱：GtCardApi.h
摘  要：固高GT－400－SP－PCI-G運(yùn)動(dòng)控制卡操作類
			
運(yùn)行環(huán)境：Windows2000/Xp 
當(dāng)前版本：0.1 
修改描述：
修改作者：
修改日期：
原 作 者：李海洲
主 管 人：李海洲
完成日期：2006年02月19日		*/

#ifndef _Gt_Card_API_H_
#define _Gt_Card_API_H_

#include "GT400.h"
#include "GtCardDef.h"
#include "CncBase.h"


class Gt_Card_Api : public CCncBase
{
public:
	Gt_Card_Api();
	~Gt_Card_Api();

	DECLARE_DYNAMIC(Gt_Card_Api);

/////////////////////////////////////////////////////////
//設(shè)置通訊窗口句柄.
virtual void SetMainWnd(HWND hWnd);
//初始系統(tǒng)參數(shù)
virtual int InitSystem();
//找某軸的限位值,nAixs=1為X軸,2為Y軸,3為Z軸
virtual int FindLimit(int nAixs);
//找系統(tǒng)的三軸光柵的RI點(diǎn),找到后并將該點(diǎn)作為系統(tǒng)的機(jī)械坐標(biāo)系原點(diǎn)
virtual int FindRI();
//得到X,Y,Z三軸的光柵尺的Counter
virtual void GetXYZCounter(long &x,long &y,long &z);
//得到X,Y,Z三軸的坐標(biāo)值
virtual void GetXYZCrd(double &dX,double &dY,double &dZ);
//以合成的速度和加速度運(yùn)動(dòng)到(dX,dY,dZ)點(diǎn),注:該點(diǎn)為坐標(biāo)系下的值
virtual int MoveTo(double dX,double dY,double dZ,double dAcc,double dSpeed);
//設(shè)置合成的加速度
virtual int SetCombAcc(double dAcc = 0.0);
//設(shè)置合成的速度
virtual int	SetCombSpeed(double dSpeed = 0.0);
//以設(shè)置的速度和加速度運(yùn)動(dòng)到（x，y，z）點(diǎn)，注：該點(diǎn)為機(jī)械坐標(biāo)系下的值
virtual int MoveTo(double x,double y,double z);
//禁止操縱桿
virtual void DisableJoyStick();
//使能操縱桿
virtual void EnableJoyStick();
//得到光源的各燈的亮度值，pData為亮度值，nLength為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
virtual void GetNightData(BYTE *pData,int nLength);
//設(shè)置光源的各燈的亮度值，pData為亮度值，nLength為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
virtual void SetNightData(BYTE *pData,int nLength);
//得到系統(tǒng)狀態(tài)
virtual CNCMSTATE GetSysState();
//設(shè)置光柵的計(jì)數(shù)方向，1為正向，-1為負(fù)向，注意只有1和-1
virtual void SetLinearDirect(int nX=1,int nY=1,int nZ=1);
//設(shè)置X軸的軟件限位值，dZ為正限位值，dF為負(fù)限位值，注意dZ和dF都是機(jī)械坐標(biāo)系下坐標(biāo)值
virtual BOOL SetSoftLimit_X(double dZ,double dF);
//設(shè)置Y軸的軟件限位值，dZ為正限位值，dF為負(fù)限位值，注意dZ和dF都是機(jī)械坐標(biāo)系下坐標(biāo)值
virtual BOOL SetSoftLimit_Y(double dZ,double dF);
//設(shè)置Z軸的軟件限位值，dZ為正限位值，dF為負(fù)限位值，注意dZ和dF都是機(jī)械坐標(biāo)系下坐標(biāo)值
virtual BOOL SetSoftLimit_Z(double dZ,double dF);
//如果出錯(cuò)時(shí)，得到錯(cuò)誤代碼
virtual int GetErrorCode();
//該函數(shù)為在軟件上通過鼠標(biāo)快速移動(dòng)XYZ三軸，dXSpeed，dYSpeed,dZSpeed分別為速度大小，正負(fù)為方向，單位為mm/s
virtual int QuickMove(double dXSpeed,double dYSpeed,double dZSpeed);
//得到系統(tǒng)的類型，0：HuaGong_1,1:WanHao_1,2:WanHao_2,.....
virtual int GetSysType();

/////////////////////////////////////////////////////////
// 功  能：運(yùn)動(dòng)控制器初始化
//
// 返回值： 非0表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示沒有有錯(cuò)誤發(fā)生 
virtual int InitNCCard();

// 功  能：關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)備
//
// 返回值： 非0表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示沒有有錯(cuò)誤發(fā)生 
virtual int CloseCard();

virtual int GetAxisMode(int axis, unsigned short *pMode);
	// 功  能：初始化軸指定的軸
//
// 參  數(shù)：axis的取值(1)  axis  <= 0 時(shí)初始化系統(tǒng)所有的軸
//					 (2)  1 , 2 , 3 ,4 時(shí)初始化指定的軸
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int InitialAxis(int aixs);

// 功  能：控制使能或者關(guān)閉指定的軸
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 時(shí)使能或者關(guān)閉系統(tǒng)所有的軸
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使能或者關(guān)閉指定的軸
//
//         mode的取值 (1) Axis_On_Mode 打開軸驅(qū)動(dòng)使能
//					  (2) Axis_Off_Mode 關(guān)閉軸驅(qū)動(dòng)使能
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_on_off(int axis , int mode); 

// 功  能：設(shè)置指定的軸手動(dòng)和回零時(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)
//
// 參  數(shù): speed的取值(1) speed > 0 指定的軸向以speed的速度向正方向手動(dòng) (-16384 -- 16384)
//					  (2) speed < 0 指定的軸向以speed的速度向負(fù)方向手動(dòng)
//					  (3) speed = 0 指定的軸停止運(yùn)動(dòng)
//		   acc的取值  (1) 指定的軸加速度 0 －－ 16383
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_jog_para(double speed ,double acc = 0.001);

// 功  能：設(shè)置指定的軸手動(dòng)和回零時(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)
//
// 參  數(shù): speed1的取值(1) speed1 > 0 指定的軸向以speed1的速度向正方向回零 (-16384 -- 16384)
//					   (2) speed1 < 0 指定的軸向以speed1的速度向負(fù)方向回零
//					   (3) speed1 = 0 指定的軸停止運(yùn)動(dòng)
//		   acc的取值  (1) 指定的軸加速度 0 －－ 16383
virtual void set_home_para(double speed1 , double acc = 0.001);

// 功  能：控制指定的軸回參考點(diǎn)
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸回參考點(diǎn)
//
// start_stop參數(shù)：	1 指定的軸回零
//					0 指定的回零動(dòng)作停止
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_home(int axis,int start_stop);

// 功  能：控制指定的軸進(jìn)行回參考點(diǎn)動(dòng)作，此函數(shù)需不斷執(zhí)行，直到返回0或者－1
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸回參考點(diǎn)
//         speed的取值(1) speed > 0 指定的軸向以speed的速度向正方向回零 (-16384 -- 16384)
//					  (2) speed < 0 指定的軸向以speed的速度向負(fù)方向回零
//					  (3) speed = 0 指定的軸停止運(yùn)動(dòng)
//		   acc的取值  (1) 指定的軸加速度 0 －－ 16383
//
// 返回值： 1 表示正在回零
//		   -1 表示回零失敗
//		    0 表示回零完成
virtual int set_axis_homeing(int axis);

// 功  能：控制指定的軸以某一速度一直運(yùn)動(dòng)
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_jog(int axis);

// 功  能：設(shè)置指定的軸步進(jìn)或者單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)
//
// 參  數(shù): speed的取值(1) speed > 0 指定的軸向以speed的速度運(yùn)動(dòng)0 －－ 16383
//		   acc的取值  (1) 指定的軸加速度 0 －－ 0.5
//		   jerk的取值  (1) 指定的軸加加速度 0 －－ 0.5
virtual void set_move_step_para(double speed ,double acc = 0.001 ,double jerk = 0.0001);

// 功  能：控制指定的軸以某一速度，以當(dāng)前位置為基礎(chǔ)，增量運(yùn)行displacement指定的距離
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//
//         displacement的取值(1) displacement > 0 指定的軸向以speed的速度向正方向運(yùn)動(dòng)
//							 (2) displacement < 0 指定的軸向以speed的速度向負(fù)方向運(yùn)動(dòng)
//
//         speed的取值(1) speed > 0 指定的軸向以speed的速度運(yùn)動(dòng) 0 －－ 16383
//		   acc的取值  (1) 指定的軸加速度 0 －－ 0.5
//		   jerk的取值  (1) 指定的軸加加速度 0 －－ 0.5
//					  
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_step(int axis,long displacement);

// 功  能：控制指定的軸以某一速度，運(yùn)動(dòng)到指定的位置
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//
//         position的取值(1) 指定的軸要運(yùn)動(dòng)到的位置
//
//         speed的取值(1) speed > 0 指定的軸向以speed的速度運(yùn)動(dòng) 0 －－ 16383
//		   acc的取值  (1) 指定的軸加速度 0 －－ 0.5
//		   jerk的取值  (1) 指定的軸加加速度 0 －－ 0.5
//					  
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_moveto(int axis,long position);

// 功  能：平滑停止指定軸
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 平滑停止所有的軸
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_stop(int axis);

// 功  能：立即停止指定軸
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 立即停止所有的軸
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_estop(int axis);

// 功  能：獲取當(dāng)前軸的實(shí)際位置 
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//			pos	存放位置信息緩沖區(qū)
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int get_axis_pos(int axis , long *pos);

// 功  能：調(diào)用該函數(shù)將當(dāng)前軸的實(shí)際位置和目標(biāo)位置以及控制當(dāng)前控制
//		   周期的規(guī)劃位置修改為設(shè)定值
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//			pos	設(shè)置的位置信息
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_axis_pos(int axis , long pos);

// 功  能：該函數(shù)獲得當(dāng)前軸要運(yùn)動(dòng)到的目標(biāo)位置位置值
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//			pos	存放位置信息緩沖區(qū)
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int get_dest_pos(int axis , long *pos);


// 功  能：該函數(shù)設(shè)置當(dāng)前軸要運(yùn)動(dòng)到的目標(biāo)位置位置值，
//		   系統(tǒng)此時(shí)并不立刻運(yùn)動(dòng)除非馬上調(diào)用GT_Update
//
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 無效的參數(shù)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸回參考點(diǎn)
//			pos	設(shè)置的位置信息
//
// 返回值： 1表示有錯(cuò)誤發(fā)生
//			0表示命令執(zhí)行成功
virtual int set_dest_pos(int axis , long pos);

// 功  能：當(dāng)前軸是否在運(yùn)動(dòng)
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 判斷所有的軸運(yùn)動(dòng)是否運(yùn)動(dòng)
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸
//
// 返回值：1表示在運(yùn)動(dòng)
//		   0表示沒有運(yùn)動(dòng)
//		  -1表示檢測(cè)時(shí)出錯(cuò)
virtual int get_axis_den(int axis = -1);

// 功  能：檢測(cè)當(dāng)前軸是否有錯(cuò)誤
//
// 參  數(shù): axis的取值 (1) axis  <= 0 判斷有的軸是否有錯(cuò)誤
//					  (2) 1 , 2 , 3 ,4 時(shí)使指定的軸是否有錯(cuò)誤
//
// 返回值：(1) 返回值的低三位為1分別表示有錯(cuò)誤發(fā)生，分別如下三種情況
//						    第一位為1，表示當(dāng)前軸是電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警
//						    第二位為1，表示當(dāng)前軸是運(yùn)動(dòng)出錯(cuò)