PID算法


PID是比例，積分，微分的縮寫，
Uo(N)=P*E(N)+I*[E(N)+E(N-1)+...+E(0)]+D*[E(N)-E(N-1)]



E-誤差
P--改變P可提高響應(yīng)速度，減小靜態(tài)誤差，但太大會(huì)增大超調(diào)量和穩(wěn)定時(shí)間。
I--與P的作用基本相似，但要使靜態(tài)誤差為0，必須使用積分。
D--與P,I的作用相反，主要是為了減小超調(diào)，減小穩(wěn)定時(shí)間。



三個(gè)參數(shù)要綜合考慮，一般先將I,D設(shè)為0，調(diào)好P,達(dá)到基本的響應(yīng)速度和誤差，再加上I,
使誤差為0，這時(shí)再加入D,三個(gè)參數(shù)要反復(fù)調(diào)試，最終達(dá)到較好的結(jié)果。不同的控制對(duì)象，
調(diào)試的難度相差很大，祝好運(yùn)！