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PID算法
PID是比例,積分,微分的縮寫,
Uo(N)=P*E(N)+I*[E(N)+E(N-1)+...+E(0)]+D*[E(N)-E(N-1)]
E-誤差
P--改變P可提高響應(yīng)速度,減小靜態(tài)誤差,但太大會(huì)增大超調(diào)量和穩(wěn)定時(shí)間。
I--與P的作用基本相似,但要使靜態(tài)誤差為0,必須使用積分。
D--與P,I的作用相反,主要是為了減小超調(diào),減小穩(wěn)定時(shí)間。
三個(gè)參數(shù)要綜合考慮,一般先將I,D設(shè)為0,調(diào)好P,達(dá)到基本的響應(yīng)速度和誤差,再加上I,
使誤差為0,這時(shí)再加入D,三個(gè)參數(shù)要反復(fù)調(diào)試,最終達(dá)到較好的結(jié)果。不同的控制對(duì)象,
調(diào)試的難度相差很大,祝好運(yùn)!
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