function [lim,jienci]=djixian(knum,kden,nn,dhT)
%jixian函數程序,求Kp、Kv、Ka，n=0，單位位置輸入，n=1：單位速度輸入，nn=2：單位加速度輸入，
%lim：Kp、Kv、Ka，jienn：系統類型
[dz,dp,dk]=tf2zp(knum,kden);
ddp=dp-1;ddp=abs(ddp);ddp=sort(ddp);
jien=length(ddp);jienn=0;                %jien：系統分母多項式的長度
for i=1:jien
   if ddp(i)<=0.00001         %首先從多項式常數項開始判斷，若為0，則系統類型值
      jienn=1+jienn;             %jienn+1 jienn；然后依s升冪次序判斷各項的系數
   else
      break                          %若系數不為0，則退出循環，得到系統類型值
   end
end
if jien==jienn
    dp=1;jien=1;kden=kden(jien);
else
if jienn~=0
    for i=1:jien
        if dp(i)<=1.00001&dp(i)>=-1.00001
            if i==jien
                dp=dp(1:jien-1);
            else
            for j=i:jien-1
            dp(j)=dp(j+1);
            end
            end
        end
    end
end

dp=dp(1:jien-jienn);[knum,kden]=zp2tf(dz,dp,dk);jien=length(kden);  
end
jiemn=length(knum);jiemd=length(kden);knumk=knum(jiemn);jienci=jienn;  %knumk：分子的常數項
if nn==0&jienn==0                               %單位位置輸入，0型系統
    limnum=0;limden=0; 
    for j=1:jiemn
        limnum=knum(j)+limnum;
    end
    for j=1:jiemd
        limden=kden(j)+limden ;                 %kden(jien)：分母的常數項
    end
    lim=limnum/limden;
    else if nn==0
         lim='inf';                                    %單位位置輸入，1、2型系統
    end
end
if nn==1&jienn==0                               %單位速度輸入，0型系統
   lim=0;
else if nn==1&jienn==1                                 %單位速度輸入，1型系統
    limnum=0;limden=0; 
    for j=1:jiemn
        limnum=knum(j)+limnum;
    end
    for j=1:jiemd
        limden=kden(j)+limden ;                 %kden(jien)：分母的常數項
    end
    lim=limnum/(limden*dhT);
else if nn==1                                               %單位速度輸入，2型以上系統
      lim='inf';
   end
end
end
if nn==2&jienn<2                                %單位加速度輸入，0，1型系統
   lim=0;lim=0;
else if nn==2&jienn==2                                 %單位加速度輸入，2型系統
   limnum=0;limden=0; 
    for j=1:jiemn
        limnum=knum(j)+limnum;
    end
    for j=1:jiemd
        limden=kden(j)+limden ;                 %kden(jien)：分母的常數項
    end
    lim=limnum/(limden*dhT^2)
else if nn==2                                      %單位加速度輸入，3型系統以上
      lim='inf';
   end
end
end