num=40;den=conv([1,0], [0.0625,1]);
den=conv(den,[0.2,1]);
G=tf(num,den);  %未校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
gamma_cas=50;delta=6;      
%設(shè)計要求的相角裕度 ，(4.1.21)式中的 設(shè)置為 
gamma_l=gamma_cas+delta;             %根據(jù)(4.1.21)式 = +△
w=0.01:0.01:1000;                      %設(shè)置計算頻率點
[mag,phase]=bode(G,w);
n=find(180+phase-(gamma_l)<=0.1);  %求出對應(yīng) 的頻率，
wgamma_l=n(1)/100;                    %n(1)的值與校正后實際 頻率相差100倍     
[mag,phase]=bode(G,wgamma_l);       %求出在 頻率點的相位值
rr=-20*log10(mag);beta=10^(rr/20); %根據(jù)(4.1.22)式： 
w2=wgamma_l/10;w1=beta*w2;           %根據(jù)第④步，求出 和 
numc=[1/w2,1];denc=[1/w1,1];       %根據(jù)(4.1.23)式，求出系統(tǒng)校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)
Gc=tf(numc,denc)                     
GcG=Gc*G                               %校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)
bode(G,GcG),figure(2),margin(GcG),beta