num=1;den=[1 1 0];gsys=tf(num,den);dsysg=c2d(gsys,2,'zoh')
dsysg=2*dsysg;sysw=d2c(dsysg,'tustin');
margin(sysw);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysw)
G=sysw;gamma_cas=45;delta=6;                       %只對所要求的相位欲度值作修改
%設計要求的相角裕度 ，(4.1.21)式中的 設置為 
gamma_l=gamma_cas+delta;                         %根據(4.1.21)式 = +△
w=0.01:0.01:1000;                                  %設置計算頻率點
[mag,phase]=bode(G,w);
n=find(180+phase-(gamma_l)<=0.1);               %求出對應 的頻率，
wgamma_l=n(1)/100;                       %n(1)的值與校正后實際 頻率相差100倍
[mag,phase]=bode(G,wgamma_l);                    %求出在 頻率點的相位值
rr=-20*log10(mag);beta=10^(rr/20);              %根據(4.1.22)式： 
w2=wgamma_l/10;w1=beta*w2;                        %根據第④步，求出 和 
numc=[1/w2,1];denc=[1/w1,1];       %根據(4.1.23)式，求出系統校正網絡的傳遞函數
disp('控制器W傳遞函數');Gc=tf(numc,denc)                     
disp('校正后系統的開環W傳遞函數');GcG=Gc*G         %校正后系統的開環傳遞函數
margin(GcG)