syms s T K z t k
Gs=(1/s)*K/s/(0.1*s+1);                                  % 
ft=ilaplace(Gs);ftt=subs(ft,t,k*T);                           %求Gs的反變換， 
GoGpZ=(1-z^-1)*ztrans(ftt);GoGpZ=simplify(GoGpZ);         %求 ，并化簡(jiǎn)
Ez=(1-z^-1)^2;                                         % 
Dcz=(1-Ez)/(Ez*GoGpZ);Dcz=simplify(Dcz);                %(7.4.4)式，并化簡(jiǎn)
Dcz=subs(Dcz,T,0.1);Dcz=subs(Dcz,K,10);                  % ， 
[dnum,dden]=numden(Dcz);                           %取得 的分子和分母的多項(xiàng)式
dnum=sym2poly(dnum);dden=sym2poly(dden);           %轉(zhuǎn)化為多項(xiàng)式系數(shù)向量
disp('單位速度輸入時(shí)的有限拍控制器Dc(z)=');
[z p k]=tf2zp(dnum,dden);Dcz=zpk(z,p,k)
disp('系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)D(z)=C(z)/R(z)');
Dz=1-Ez;Dz=simplify(Dz)