Ts=0.02;[numh,denh]=pade(Ts/2,1);sysh=tf(numh,denh);
numo=1;deno1=[0.05 1 0];deno2=[0.003 1];deno3=[0.001 1];
sysgo1=tf(numo,deno1);sysgo2=tf(numo,deno2);sysgo3=tf(numo,deno3);
sysgho=sysh*sysgo1*sysgo2*sysgo3;[kp,kv,ka,jienci]=wucha(sysgho);k=300/kv;
sysgho=k*sysgho;margin(sysgho); 
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sysgho),
h=20*log10(Gm)
gamma_cas=45;delta=6;      
%設(shè)計(jì)要求的相角裕度 ，(4.1.21)式中的 設(shè)置為 
gamma_l=gamma_cas+delta;                           %根據(jù)(4.1.21)式 = +△
w=0.01:0.01:1000;                                   %設(shè)置計(jì)算頻率點(diǎn)
[mag,phase]=bode(sysgho,w);
n=find(180+phase-(gamma_l)<=0.1);                     %求出對(duì)應(yīng) 的頻率
wgamma_l=n(1)/100;                         %n(1)的值與校正后實(shí)際 頻率相差100倍
[mag,phase]=bode(sysgho,wgamma_l);                   %求出在 頻率點(diǎn)的相位值
rr=-20*log10(mag);beta=10^(rr/20);                      %根據(jù)(4.1.22)式： 
w2=wgamma_l/10;w1=beta*w2;                         %根據(jù)第④步，求出 和 
numc=[1/w2,1];denc=[1/w1,1];             %根據(jù)(4.1.23)式，求出系統(tǒng)校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)
disp('系統(tǒng)校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)');
Gc=tf(numc,denc)                     
disp('系統(tǒng)校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)');
GcG=Gc*sysgho             
margin(GcG)