num=10;den=[0.2,1,0,0];G=tf(num,den);         %未校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);  %未校正系統(tǒng)的頻域響應(yīng)參數(shù)，計算需要相角欲度Pm(γ)
w=0.1:1:10000;                %頻率采樣點的確定，注意起始頻率為0.1
[mag,phase]=bode(G,w);
magdb=20*log10(mag);       %對數(shù)幅頻、相頻特性值，計算需要magdb(對數(shù)幅頻響應(yīng)值)
phim1=35;deta=18;                  %(4.1.9)式設(shè)置系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)phim1( )；deta( )
phim=(phim1-Pm+deta)/2;                           %(4.1.9)式相位超前角φ,取φ/2
alpha=(1+sin(phim*pi/180))/(1-sin(phim*pi/180));          %α與β互為倒數(shù)
n=find(magdb+10*log10(alpha)<=0.0001);
%找出滿足magdb+10*log10(alpha)<=0.0001式的magdb向量所有的下標(biāo)值
wc=n(1)+0.1;        %通常magdb(1)+10*log10(1/bita)>0.0001;故取n的第1項為wc+0.1
w1=wc/sqrt(alpha);w2=sqrt(alpha)*wc;                    %(4.1.11)和(4.1.12)式
%注意：α與β互為倒數(shù)
numc=(1/alpha)*[1/w1,1];denc=[1/w2,1];               %(4.1.13)式，其中K=1/α
GG=tf(numc,denc);Gc=GG*GG;                             %Gc是2個校正網(wǎng)絡(luò)的串聯(lián)
GcG=(alpha)^2*Gc*G;                            %α^2是校正網(wǎng)絡(luò)需增加的放大倍數(shù)
disp('顯示單級校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)、2級串聯(lián)校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)及α、T值：')
T=1/w2;GG,Gc,[alpha,T],margin(GcG)
figure(2);sys=feedback(GcG,1);
step(sys)  %繪出校正后的階躍響應(yīng)圖