A=[-10 -35 -50 -24;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0];
B=[1;0;0;0];C=[1 7 24 24];D=[0];
disp('原系統(tǒng)的極點為');p=eig(A)'
P=[-30;-1.2;-2.4+sqrt(-16);-2.4-sqrt(-16)];                      %P為所期望的極點
K=place(A,B,P)                         %求狀態(tài)反饋增益 ；或用acker(A,B,P)命令
disp('配置后系統(tǒng)的極點為');p=eig(A-B*K)'
disp('極點配置后的閉環(huán)系統(tǒng)為')
sysnew=ss(A-B*K,B,C,D)                                  %（6.3.1）式
step(sysnew/dcgain(sysnew))                                %繪制時間響應(yīng)曲線