A=[2 0 0 1;0 4 1 3;0 0 4 1;0 0 0 2];B=[1;0;1;2];C=[1 1 0 0];          %系統(tǒng)狀態(tài)方程模型
n=length(A);                                                    %求系統(tǒng)階次n
Q=ctrb(A,B);                                             %求解系統(tǒng)可變換矩陣
m=rank(Q);                                          %求系統(tǒng)可控性矩陣的秩m
if m==n        %if-else-end程序判斷系統(tǒng)是否完全可控，滿足m=n系統(tǒng)狀態(tài)完全可控
    Ac1=inv(Q)*A*Q;                                % 
    Bc1=inv(Q)*B;Cc1=C*Q;                          % ； 
    disp('System is controllable.');
    disp('System First Controllable Canonnical Form is:'); Ac1,Bc1,Cc1
    disp('The Transformation Martrix is:');Q
else                                                  %m<n系統(tǒng)狀態(tài)不完全可控
    disp('system state Variable cannot be totally controlled');
    disp('The rank of System Controllable Martix is:');m             %可控的狀態(tài)變量數(shù)
end