/* =======直流電機的PWM速度控制程序======== */
/* 緯東工作室  robots51.51.net    2006年6月 */
/* 晶振采用11.0592M,產生的PWM的頻率約為91Hz */

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P1^0;      /* L298的Enable A */
sbit en2=P1^1;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^2;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P1^3;       /* L298的Input 2  */
sbit s3=P1^4;       /* L298的Input 3  */
sbit s4=P1^5;       /* L298的Input 4  */
uchar t=0;          /* 中斷計數器     */
uchar m1=0;         /* 電機1速度值    */
uchar m2=0;         /* 電機2速度值    */
uchar tmp1,tmp2;    /* 電機當前速度值 */

 /* 電機控制函數 index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
 if(speed>=-100 && speed<=100)
   {
     if(index==1)       /* 電機1的處理    */
       {
        m1=abs(speed);  /* 取速度的絕對值 */
        if(speed<0)     /* 速度值為負則反轉 */
           {
            s1=0;
            s2=1;
           }
          else          /* 不為負數則正轉 */
           {
            s1=1;
            s2=0;
           }
       }
     if(index==2)       /* 電機2的處理    */
       {
        m2=abs(speed);  /* 電機2的速度控制 */
        if(speed<0)     /* 電機2的方向控制 */
           {
            s3=0;
            s4=1;
           }
          else
           {
            s3=1;
            s4=0;
           }
       }
   }
}

void delay(uint j)      /* 簡易延時函數 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
 uchar i;
 TMOD=0x02;	        /* 設定T0的工作模式為2 */
 TH0=0x9B;		/* 裝入定時器的初值    */
 TL0=0x9B;
 EA=1;	        	/* 開中斷              */
 ET0=1;			/* 定時器0允許中斷     */
 TR0=1;			/* 啟動定時器0         */
 while(1)               /* 電機實際控制演示    */
 {
  for(i=0;i<=100;i++)   /* 正轉加速 */
     {
      motor(1,i);
      motor(2,i);
      delay(5000);
     }
  for(i=100;i>0;i--)    /* 正轉減速 */
     {
      motor(1,i);
      motor(2,i);
      delay(5000);
     }
  for(i=0;i<=100;i++)   /* 反轉加速 */
     {
      motor(1,-i);
      motor(2,-i);
      delay(5000);
     }
  for(i=100;i>0;i--)    /* 反轉減速 */
     {
      motor(1,-i);
      motor(2,-i);
      delay(5000);
     }
 }
}

void timer0() interrupt 1          /* T0中斷服務程序 */
{
 if(t==0)           /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */
   {
     tmp1=m1;
     tmp2=m2;
   }
 if(t<tmp1) en1=1; else en1=0;   /* 產生電機1的PWM信號 */
 if(t<tmp2) en2=1; else en2=0;   /* 產生電機2的PWM信號 */
 t++;
 if(t>=100) t=0;          /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
}