// ==============================================================================
//  系統命名：BLDC31
//
//  文件名：BLDCMControl.C
//
//  描述：此框架程序用于實現對直流無刷電機(BLDC)進行控制
//
//  注：此系統默認的逆變器為ICETEK-MOTOR-E背板
// ==============================================================================

// 主程序使用的頭文件聲明
#include "target.h"		// 定義本系統使用的DSP型號

#include "DSP281x_Device.h"	// 電機驅動庫頭文件

#include "IQmathLib.h"		// 浮點運算庫
#include "bldc3_1.h"		// 本系統使用的數字電機算法庫內容
#include "parameter.h"		// 系統參數、電機參數
#include "build.h"			// 編譯參數

#include "ICETEK-F2812-Ae.h"	// ICETEK-F2812-Ae板硬件定義

// 中斷服務程序頭定義
interrupt void MainISR(void);

// 全局變量
float32 T = 0.001/ISR_FREQUENCY;   // 采樣頻率，參看parameter.h
Uint32 VirtualTimer = 0;
Uint16 IsrTicker = 0;			// 中斷計數
Uint16 BackTicker = 0;			// 主程序計數
volatile Uint16 EnableFlag = FALSE;		// 程序運行標志	
long lnADCValues;
int16 nADCValue,nADCValue1;
int16 DFuncDesired = 0;      // 占空比控制
int16 nNowStatus=0;
Uint16 uISRWork1=3000;

// 中斷服務程序專用工作變量定義
Uint16 uISRWork;

// Instance a PWM driver instance
PWMGEN pwm1 = PWMGEN_DEFAULTS;

// 建立ADC驅動的一個實例
ADCVALS adc1 = ADCVALS_DEFAULTS;

void main(void)		// 主程序開始
{

// ******************************************
// F2812初始化
// ******************************************
// 初始化系統控制寄存器,鎖相環,看門狗,時鐘為默認狀態
	InitSysCtrl();	// 詳見DSP281x_SysCtrl.c

// 設置HISPCP預分頻寄存器,通常設置成默認值
    EALLOW;   // 關閉保護,使受保護的寄存器可寫
    SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x0000;     // SYSCLKOUT/1 
    EDIS;   // 打開保護 

// 清除并禁止所有CPU中斷
	DINT;
	IER = 0x0000;
	IFR = 0x0000;

// 初始化Pie控制寄存器為默認狀態
	InitPieCtrl();	// DSP281x_PieCtrl.c

// 初始化PIE中斷向量表 Vector Table To a Known State:
	// 此函數設置中斷向量表到DSP281x_DefaultIsr.c所指定位置
	InitPieVectTable();	// DSP281x_PieVect.c
	
// 設置: 用戶定義的函數,修改向量表,使能中斷
	
	LBDS=0x00;	//熄滅所有用戶指示燈

// 初始化EVA定時器1/2: 設置相關寄存器
    EvaRegs.GPTCONA.all = 0;

    // 設置全局定時器2的周期
    EvaRegs.T2PR = SYSTEM_FREQUENCY*1000000*T;  // 預分頻X1 (T2), ISR周期 = T x 1
    
    // 清除全局定時器2的計數/比較寄存器
    EvaRegs.T2CNT = 0x0000;
    EvaRegs.T2CMPR = 0x0000;     

   	// 等待程序運行標志變成TRUE
   	while ( EnableFlag==FALSE ) 
    { 
      	BackTicker++;	// 程序運行計數加1
    }

// 使能全局定時器的周期中斷
    EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT = 1;
    EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT = 1;

    // 增計數,x1,內部時鐘,禁止比較,使用自己的周期
    EvaRegs.T2CON.all = 0x9040;

// 指定T2PINT到中斷服務程序MainISR
	EALLOW;	// This is needed to write to EALLOW protected registers
	PieVectTable.T2PINT = &MainISR;
	EDIS;   // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

// 使能T2PINT
    PieCtrlRegs.PIEIER3.all = M_INT1;
	IER |= M_INT3;

// Initialize PWM module
    pwm1.PeriodMax = (SYSTEM_FREQUENCY/PWM_FREQUENCY)*1000;  // Asymmetric PWM
    pwm1.DutyFunc = 0;	                            
    pwm1.init(&pwm1);

// 初始化ADC模塊
    adc1.ChSelect = 0x7777;	// 通道選擇：采集ADCIN7的輸入4次
	adc1.init(&adc1);

// 使能全局中斷和實時DEBUG事件
	EINT;   // Enable Global interrupt INTM
	ERTM;	// Enable Global realtime interrupt DBGM

// 空閑循環
	for(;;)
	{
		BackTicker++;
	}
} 	

// 定時器2中斷服務程序
interrupt void MainISR(void)
{
	IsrTicker++;	// 中斷計數

	uISRWork=(IsrTicker%uISRWork1);		// 控制nNowStatus以一定頻率變動
	if ( uISRWork==0 )
	{
		nNowStatus++; nNowStatus%=6;	// 取值在[0,5]順序遞增后折返
	}

	pwm1.CmtnPointer = nNowStatus;		// 設置當前輸出狀態
	pwm1.DutyFunc = DFuncDesired;		// 占空比
	pwm1.update(&pwm1);					// 更新PWM狀態只為它可以啟動ADC轉換

	if ( VirtualTimer%4000==0 )	// 每秒回讀10次ADC結果
	{
		adc1.read(&adc1);	// 讀一次ADC轉換值(采集ADCIN7四次)
		lnADCValues=adc1.Ch1Out;	
		lnADCValues+=adc1.Ch2Out;
		lnADCValues+=adc1.Ch3Out;
		lnADCValues+=adc1.Ch4Out;
		lnADCValues/=4;		// 累加4次結果求平均值
		nADCValue1=lnADCValues;	// 將模擬輸入值轉換成0-255之間的取值存儲到變量nADCValue中
		nADCValue1/=100; 
		if ( nADCValue1>255 )	nADCValue1=255;
		else if ( nADCValue1<0 )	nADCValue1=0;
		nADCValue=nADCValue1;
		DFuncDesired=nADCValue*10+72;
	}

	if ( VirtualTimer%20000==0 )	// 指示燈DS1每秒閃爍1次
		LBDS^=1;

// ------------------------------------------------------------------------------
//    15 bit計數器
// ------------------------------------------------------------------------------
	VirtualTimer++;
	VirtualTimer &= 0x00007FFF;

// 中斷出口:
// Enable more interrupts from this timer
	EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT = 1;
	
// Note: To be safe, use a mask value to write to the entire
	// EVAIFRB register.  Writing to one bit will cause a read-modify-write
	// operation that may have the result of writing 1's to clear 
	// bits other then those intended. 
    EvaRegs.EVAIFRB.all = BIT0;
	
// Acknowledge interrupt to recieve more interrupts from PIE group 3
	PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP3;
}

//===========================================================================
// No more.
//===========================================================================