#include "stdafx.h"
#include "conio.h"
#include "drive.h"

//wreg1（軸指定，數據） ----------寫入寄存器1設定
void wreg1(int axis,int wdata)
{
    _outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0xf);    //軸指定
	_outpw(BASE_ADR+WR1,wdata);
}
//wreg2 （軸指定，數據）----------寫入寄存器2設定
void wreg2(int axis,int wdata)
{
    _outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0xf);    //軸指定
	_outpw(BASE_ADR+WR2,wdata);
}
//wreg3 （軸指定，數據）----------寫入寄存器3設定
void wreg3(int axis,int wdata)
{
    _outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0xf);    //軸指定
	_outpw(BASE_ADR+WR3,wdata);
}

//command(軸指定，命令編碼）-------命令寫入
void command(int axis,int cmd)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+cmd);
}
//range（軸指定，數據）------------范圍（R）設定
void range(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x00);
}
//acac(軸指定，數據）  ------------變化率（K）設定
void acac(int axis,int wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8+0x01));
}
//acc(軸指定，數據）   ------------加/減速（A）設定
void acc(int axis,int wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x02);
}
//dec(軸指定，數據）   ------------減速度（D）設定
void dec(int axis,int wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x03);
}
//startv(軸指定，數據）------------初始速度（SV）設定
void startv(int axis,int wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x04);
}
//speed(軸指定，數據） ------------驅動速度（V）設定
void speed(int axis,int wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x05);
}
//pulse(軸指定，數據） ------------輸出脈沖數/終點（P）設定
void pulse(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x06);
}
//decp(軸指定，數據）  ------------手動減速點（DP）設定
void decp(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x07);
}
//center(軸指定，數據）------------圓弧中心點（C）設定
void center(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x08);
}
//lp（軸指定，數據）   ------------邏輯位置計數器（LP）設定
void lp(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x09);
}
//ep（軸指定，數據）   ------------邏輯位置計數器（EP）設定
void ep(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x0a);
}
//compp(軸指定，數據） ------------COMP+（CP）設定
void compp(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x0b);
}
//compm(軸指定，數據） ------------COMP+（CM）設定
void compm(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x0c);
}
//accofst(軸指定，數據）-----------加速計數器偏移（AO）設定
void accofst(int axis,long wdata)
{
	_outpw(BASE_ADR+WR7,(wdata>>16)&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR6,wdata&0xffff);
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)+0x0d);
}
//readlp(軸指定）      ------------邏輯位置計數器數值（LP）讀出
long readlp(int axis)
{
	long a;long d6;long d7;
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)&0x10);
	d6=_inpw(BASE_ADR+RR6);
	d7=_inpw(BASE_ADR+RR7);
	a=d6+(d7<<16);
	return(a);
}
//readep(軸指定）      ------------邏輯位置計數器數值（EP）讀出
long readep(int axis)
{
	long a;long d6;long d7;
	_outpw(BASE_ADR+WR0,(axis<<8)&0x11);
	d6=_inpw(BASE_ADR+RR6);	
	d7=_inpw(BASE_ADR+RR7);
	a=d6+(d7<<16);
	return(a);
}
//wata(軸指定）        ------------等驅動結束
void wait(int axis)
{
	while(_inpw(BASE_ADR+RR0)&axis);
}
//next_wait()          ------------等連續插補下一個數據設定
void next_wait(void)
{
	while((_inpw(BASE_ADR+RR0)&0x0200)==0);
}
//bp_wait()            ------------等BP插補下一個數據設定
void bp_wait(void)
{
	while((_inpw(BASE_ADR+RR0)&0x6000)==0x6000);
}