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/*					尋跡小車 FollowMe 項目								 */
/*          —— 主控程序軌跡控制模塊								 */
/*              之變量聲明   											 */
/*					    20060905                           */
/*              By DingQi                          */
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// 注：以下文檔的 TAB 為2個字符！

// 數據接收用 

unsigned char xdata	ga_ucRcvBuf[MaxRcvByte_C];		// 接收緩沖區
unsigned char data	gi_ucSavePtr;									// 存數指針，每收到一個字節保存到緩沖區后加“1”。

unsigned char	data	gi_ucGetPtr;									// 從緩沖區中取數的指針，每取出一個字節后加“1”。
unsigned char	idata	gi_ucStartPtr;								// 幀起始位置，指向數據區開始。
unsigned char	idata	gi_ucEndPtr;									// 幀結束位置。
unsigned char	idata	gc_ucDataLen;									// 幀長，即數據區字節數。
bit									gb_NewData;										// 串口收到一個字節標志,為減少變量交互。
bit									gb_StartRcv;									// 開始接收數據幀標志。
bit									gb_DataOK;										// 數據準備好標志。

unsigned char	xdata	ga_ucTxdBuf[MaxTxdByte_C+4];	// 發送緩沖區，用于返回轉速值等。
unsigned char	data	gi_ucTxdPtr;									// 發送指針
unsigned char	data	gc_ucTxdCnt;									// 發送字節計數

// 控制命令數據, 采用數組存放， 0 - 對應電機 1 ， 1 -  對應電機 2
int						idata	ga_iPWM_Value[2];							// 接收到的或者是PID計算出的 PWM 控制值， 單位：0.1%
int						idata	ga_iRotateSpeed[2];						// 接收到的轉速值, 單位：  0.1 轉/分
unsigned int	xdata ga_uiRotateNum[2];						// 接收到的轉動脈沖數, 
unsigned int	idata	g_uiPWM_Freq;									// 接收到的 PWM 頻率， 單位: Hz，此值兩個電機相同


bit									gb_M1CalOutValue;							// 電機 1 得到了新的PWM控制值，提示計算新的輸出控制數據
bit									gb_M2CalOutValue;							// 電機 2 得到了新的PWM控制值，提示計算新的輸出控制數據

// 行走脈沖計數處理
extern unsigned	int	idata	gac_uiPulsCnt[2];				// 對碼盤脈沖計數，從程序開始計，一直到程序結束，按現在的碼盤，可以走851米
extern unsigned	int	idata	ga_uiStopCnt[2];				// 收到定數走命令后計算出的 gui_PulsCnt 停止值

extern char					data	ga_cMotorStat[2];				// 電機運轉標志

// PID電機調速控制算法
unsigned int	xdata	g_uiKp;												// 比例系數, 這幾個參數暫時定為兩個電機相同。
unsigned int	xdata	g_uiTi;												// 積分系數
unsigned int	xdata	g_uiTd;												// 微分系數
unsigned int	xdata	g_uiPID_Ratio;								// PID 系數的比例值

extern unsigned char	data gac_ucGetSpeedCnt[2];	// 對速度采集減計數，大于3次后開始計算PID

bit									gb_EnablePID;									// 允許PID控制標志，收到速度控制命令時建立，收到PWM命令時清除

// 速度測量
extern int		idata	ga_iCurSpeed[2];							// 計算出的當前轉速，單位 0.1轉/分

// 走軌跡
extern char		idata	g_cSampleOut;									// 采樣輸出值
char					idata g_cOldSampOut;								// 上次的采樣輸出值