void System_Init()
{ 
	asm(" setc INTM");//禁止所有中斷
	asm(" setc SXM");//抑制符號位擴展
	asm(" clrc OVM");//累加器中結果正常溢出
	asm(" clrc CNF");//B0被配置為數據存儲空間	
	
	*SCSR1 = 0x00FE; //Page 28
	*WDCR  = 0x0E8;//禁止看門狗
	
	*IFR   = 0xFFFF;//清楚全部中斷標志,寫1清0。
	
	//端口初始化
	*MCRA = 0x0FDF;
	*MCRB = 0xFFFC;
	*MCRC = 0x0000;		
	
	*PADATDIR = 0xFFFF;
	*PCDATDIR = 0x0200;
	*PFDATDIR = 0xF300;
	
	*IMR = 0x3F;//使能全部6組中斷
}

void XINT_Init()
{
	//XINT初始化
	*XINT1CR = 0x8003;//低優先級，下降沿中斷
	*XINT2CR = 0x8003;//低優先級，下降沿中斷
}
void Timer_Init()
{	
	//Timer1-->PWM
	*EVAIMRA |= 0x0200;//Page 135，使能下溢中斷
	
	//Timer2-->QEP
	*EVAIMRB = *EVAIMRB | 0x000C;//使能上溢中斷和下溢中斷
	*T2PER  =0XFFFF;      //T2周期寄存器           
	*T2CON  =0X1830;      //設置T2計數模式為定向增減計數模式 時鐘源選擇正交編碼脈沖電路                
	*T2CNT  =0X0000;      //T2計數器
	
	//Timer3-->自定義定時器
	*EVBIMRA = *EVBIMRA | 0x0080;//周期中斷使能
	*EVBIFRA = *EVBIMRA & 0x0080;//清周期中斷標志
	
	*T3CON = 0x1300;//設置T3計數模式為連續增計數模式 預標定系數X/8     
	*T3PER = 0x3A98;//這里設置為5ms。計算方法： T3PER = 24*1000*(n毫秒)/(預標定系數8)
	*T3CNT = 0x0000;
	
	//Timer4用作AD采集的觸發輸入
	*T4CON = 0x170C;
	*T4PER = 0x75;
	*T4CNT = 0x00;  
	*GPTCONB = 0x400;
	*EVBIFRB = 0x0FFFF;	 
}
void Start_Timer(unsigned char which)
{
	switch(which)
	{
		case 1:
			*T1CON = *T1CON | 0x0040;//啟動定時器1
			break;
		case 2:
			*T2CON = *T2CON | 0x0040;//啟動定時器2
			break;
		case 3:
			*T3CON = *T3CON | 0x0040;//啟動定時器3
			break;
		case 4:
			*T4CON = *T4CON | 0x0040;//啟動定時器4
			break;
		default:
			;
	}
}

void Set_LED(unsigned int led_data)
{
	*PEDATDIR = 0xFF00 + (0x00FF & (~led_data));
}

UINT Get_Group_Key()
{
	return (0x000F & ((*PBDATDIR & 0x00F0)>>4));
}

void SPDU_Define()
{
	UINT i,j = 0;
	for(i=0;i<SPDU_Amount;i++)
	{
		for(j=0;j<8;j++)
		{
			SPDU[i].Data[j] = 0;
			SPDU[i].Ver_Data[j] = 0;
		}		
	}
//------------------------------------------	
	SPDU[0].ID = 0xAA00;
	
	//加速踏板
	SPDU[0].Data_Def[0].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[0].Precis = 0.0001;
	
	//制動踏板
	SPDU[0].Data_Def[1].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[1].Precis = 0.0001;
	
	//磁粉制動器制動強度
	SPDU[0].Data_Def[2].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[2].Precis = 0.0001;	
	
	SPDU[0].Data_Def[3].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[3].Precis = 1;
	
	SPDU[0].Data_Def[4].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[4].Precis = 1;
	
	SPDU[0].Data_Def[5].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[5].Precis = 1;
	
	SPDU[0].Data_Def[6].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[6].Precis = 1;
	
	SPDU[0].Data_Def[7].Offset = 0;
	SPDU[0].Data_Def[7].Precis = 1;
	
//------------------------------------------	
	SPDU[1].ID = 0xAA01;
	SPDU[1].Data_Def[0].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[0].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[1].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[1].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[2].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[2].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[3].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[3].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[4].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[4].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[5].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[5].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[6].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[6].Precis = 1;
	
	SPDU[1].Data_Def[7].Offset = 0;
	SPDU[1].Data_Def[7].Precis = 1;

//------------------------------------------	
	SPDU[2].ID = 0x0002;
//------------------------------------------	
	SPDU[3].ID = 0x0003;
//------------------------------------------	
	SPDU[4].ID = 0x0004;	
}