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* file name:mc_control.h
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#ifndef _MC_CONTROL_H_
#define _MC_CONTROL_H_

U8 mc_control_speed(U8 speed_cmd);
U8 mc_control_current(U8 cur_cmd);
U8 mc_control_position(S32 Number_of_turns);

void mc_regulation_loop();

void mc_set_Open_Loop();
void mc_set_Speed_Loop();
void mc_set_Current_Loop();
void mc_set_Position_Loop();

U8 mc_get_Duty_Cycle();

#endif