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;* 自 動 往 返 小 汽 車 *
;* 2001年9月 *
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;* *
;* 主程序和中斷程序入口 *
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ORG 0000H ;程序執行起始地址
LJMP START ;跳至START
ORG 0003H ;外中斷0入口
LJMP INTEX0 ;跳至INTEX0中斷服務程序
ORG 000BH ;定時器T0中斷入口
RETI ;中斷返回
ORG 0013H ;外中斷1入口
LJMP INTEX1 ;跳至INTEX1中斷服務程序
ORG 001BH ;定時器T1中斷入口
LJMP INTT1 ;跳至INTT1中斷服務程序
ORG 0023H ;串口中斷入口
RETI ;中斷返回
ORG 002BH ;定時器T2中斷入口
RETI ;中斷返回
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;* 初始化程序 *
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CLEARMEMIO: MOV R0, #70H ;清70H-76H顯示單元
MOV R7, #07H ;循環次數
ML0: MOV @R0, #00H ;清0
INC R0 ;下一地址
DJNZ R7, ML0 ;未完再循環
MOV TMOD,#10H ;T1為16位定時器
MOV R4,#14H ;1秒定時用（50毫秒20次）
MOV TL1,#0B0H ;50毫秒定時用初值
MOV TH1,#3CH ;
MOV 20H,#00H ;清0操作
MOV 21H,#00H ;
MOV 22H,#00H ;
MOV 23H,#00H ;
MOV 24H,#00H ;
CLR 30H ;清停車標志
SETB ET1 ;開T1中斷
SETB EX1 ;開外中斷1
SETB IT1 ;外中斷1采用邊沿觸發
SETB IT0 ;外中斷0優先級為1（最高）
SETB EX0 ;開外中斷0
SETB EA ;開總中斷允許
SETB TR1 ;開啟定時器T1
RET ;子程序返回
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;* 主 程 序 *
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START: LCALL CLEARMEMIO ;上電初始化
SETB P1.6 ;選擇7.5V輸出
CLR P1.7 ;選擇7.5V輸出
SETB P3.7 ;前進狀態
CLR P3.6 ;前進狀態
CLR P1.0 ;電機供電開始
MAIN: LCALL DISP ;LED顯示一次
LJMP MAIN ;轉MAIN循環
NOP ;PC值出錯處理
NOP
LJMP START ;重新初始化
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;* *
;*外中斷0服務程序，用作跑道位置處理 *
;* 23H作跑道計數器 *
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INTEX0: PUSH ACC ;堆棧保護
PUSH PSW ;
CLR EX0 ;關中斷
LCALL DISP ;LED顯示一次（延時抗干擾）
JB P3.2,IN0RET ;P3.2為1退出（干擾）
INC 23H ;跑道計數器加1
MOV A,23H ;數據入A
CJNE A,#06H,JUDGE1 ;不是第6道轉JUDGE1
LCALL STOP ;是第6道，停車
LJMP IN0RET ;轉中斷退出
JUDGE1: CJNE A,#03H,JUDGE2 ;不是第3道轉JUDGE2
LCALL STOPSLOW ;是第3道，變慢車
LJMP IN0RET ;轉中斷退出
JUDGE2: CJNE A,#04H,JUDGE3 ;不是第4道轉JUDGE3
LCALL FAST ;是第4道，變快車
LJMP IN0RET ;轉中斷退出
JUDGE3: CJNE A,#05H,IN0RET ;不是第5道轉INORET退出
LCALL STOPSLOW ;是第5道，變慢車
IN0RET: CLR IE0 ;清外中斷0中斷標志
POP PSW ;恢復現場
POP ACC ;
LCALL DL7MS ;延時7毫秒（抗干擾）
SETB EX0 ;開外中斷0
RETI ;中斷返回
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;* 慢車控制子程序 *
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STOPSLOW: CLR P1.6 ;關7.5V電源
CPL P3.6 ;反向驅動（剎車）
CPL P3.7 ;反向驅動
LCALL DS50MS ;剎車時間（可根據試車情況調整）
LCALL DS50MS ;
LCALL DS50MS ;
CPL P3.6 ;正向驅動
CPL P3.7 ;正向驅動
SETB P1.7 ;開4.3V電源
RET ;返回
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;* 快車控制子程序 *
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FAST: CLR P1.7 ; 關4.3V電源
SETB P1.6 ; 開7.5V電源
RET ;返回
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;* 停車控制程序 *
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STOP: MOV 23H,#00H ;跑道計數單元清0
CPL P3.6 ;反向驅動（剎車）
CPL P3.7 ;反向驅動（剎車）
LCALL DS50MS ;剎車時間
LCALL DS50MS ;剎車時間（可調整）
SETB P1.0 ;關電機電源
SETB PT1 ;定時器T1為高優先級
LCALL DS10S ;停車10秒
CLR PT1 ;恢復T1為低優先級
SETB P1.6 ;開7.5V電源（高速）
CLR P1.7 ;關4.3V
CLR P1.0 ;電機電源開
CPL 30H ;停車點位置判斷標志取反
JB 30H,STREN ;為1（中途停車）轉STREN
LCALL CLR00 ;是終點，調復0程序
STREN: RET ;返回
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;* 計時清0程序 *
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CLR00: MOV 70H,#00H ;計時單元清0
MOV 71H,#00H ;計時單元清0
MOV 72H,#00H ;計時單元清0
MOV 73H,#00H ;計時單元清0
RET ;返回
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;* *
;* 外中斷1程序，里程計數用 *
;* 20H、21H、22H、24H作計數器 *
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INTEX1: PUSH ACC ;堆棧保護
PUSH PSW ;
CLR EX1 ;關外中斷1
INC 20H ;圈加1
LLLL: MOV A,20H ;判斷是否滿6圈
CJNE A,#06H,LLL ;不滿6圈轉LLL退出
MOV 20H,#00H ;滿6圈清0進位（6圈為1米）
INC 21H ;上位加1
MOV A,21H ;判斷是否滿10
CJNE A,#0AH,LLL ;不滿10轉LLL
MOV 21H,#00H ; 滿10清0進1位
INC 22H ; 高位加1
MOV A,22H ; 判斷是否滿10
CJNE A,#0AH,LLL ; 不滿10轉LLL
MOV 22H,#00H ; 滿10清0進1位
INC 24H ; 高位加1
MOV A,24H ; 判斷是否滿10
CJNE A,#0AH,LLL ; 不滿10轉LLL
MOV 24H,#00H ; 滿10清0
LLL: MOV 74H,21H ; 將里程數移入顯示單元（個位）
MOV 75H,22H ; 將里程數移入顯示單元（十位）
MOV 76H,24H ; 將里程數移入顯示單元（百位）
IN1RET: POP PSW ;恢復堆棧
POP ACC ;
SETB EX1 ;開外中斷1
RETI ;中斷返回
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;* 時間計時器程序 *
;* （T1定時中斷服務程序） *
;* *
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INTT1: PUSH ACC ;堆棧保護
PUSH PSW ;
MOV TL1,#0B0H ;賦50毫秒定時初值
MOV TH1,#3CH ;
DEC R4 ;減1
MOV A,R4 ;
JNZ RETT0 ;不為0轉RETT0
MOV R4,#14H ;為0（1秒到）重賦初值
MOV R0,#71H ;地址指向71H
ACALL ADD1 ;加1秒操作
MOV A,R3 ;
CLR C ;
CJNE A,#60H,CC ;是否為60秒？
CC: JC RETT0 ;小于60轉RETT0
ACALL CLR0 ;大于或等于60清0
MOV R0,#73H ;指向分計時地址單元
ACALL ADD1 ;分加1
MOV A,R3 ;
CLR C ;
CJNE A,#60H,CCC ;是否為60分？
CCC: JC RETT0 ;小于60轉RETT0
ACALL CLR0 ;大于或等于60分計時單元清0
RETT0: POP PSW ;恢復堆棧
POP ACC ;
RETI ;中斷返回
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; 加1操作程序 ;
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ADD1: MOV A,@R0 ;取計數值
DEC R0 ;指向低一個地址
SWAP A ;計數值高低四位交換
ORL A,@R0 ;相或組合成一個數據
ADD A,#01H ;加1
DA A ;十進制調整
MOV R3,A ;暫存R3內
ANL A,#0FH ;高四位變0
MOV @R0,A ;放回低地址
MOV A,R3 ;取回R3內數據
INC R0 ;地址加1
SWAP A ;高低四位交換
ANL A,#0FH ;高四位為0
MOV @R0,A ;放回原地址
RET ;返回
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; 清0程序 ;
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CLR0: CLR A ;清A
MOV @R0,A ;對應地址單元清0
DEC R0 ;指向低一地址
MOV @R0,A ;清0
RET ;返回
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; 顯示程序 ;
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DISP: MOV R1,#70H ;顯示數據首址
MOV R5,#0FEH ;掃描字
PLAY: MOV A,R5 ;掃描字入A
MOV P2,A ;從P2口輸出
MOV A,@R1 ;取顯示數據
MOV DPTR,#TAB ;取段碼表首址
MOVC A,@A+DPTR ; 查數據對應段碼
MOV P0,A ;段碼從P0口輸出
LCALL DL1MS ;點亮1毫秒
INC R1 ;指向下顯示數地址
MOV A,R5 ;掃描字入A
JNB ACC.6,ENDOUT ;ACC.6=0轉ENDOUT結束
RL A ;循環左移
MOV R5,A ;放回A
AJMP PLAY ;轉PLAY再顯示
ENDOUT: MOV P2,#0FFH ;顯示結束處理。P2口置1
RET ;子程序結束
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;LED共陰段碼表（0-9）
TAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,0FFH
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;1毫秒延時程序
DL1MS: MOV R6,#14H
DL1: MOV R7,#19H
DL2: DJNZ R7,DL2
DJNZ R6,DL1
RET
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;延時程序，用調用顯示程序實現，可使LED顯示穩定
DS50MS: LCALL DISP ;（7毫秒）
LCALL DISP
LCALL DISP
DS20MS: LCALL DISP
LCALL DISP
LCALL DISP
RET
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;10秒延時程序，用調用顯示程序實現，可使LED顯示不熄滅
DS10S: MOV R2,#08H ;（8*11*16*7=9956毫秒）
TI0: MOV R0,#0B0H
TI1: LCALL DISP
DJNZ R0,TI1
DJNZ R2,TI0
RET
;7毫秒延時程序，跑道計數器抗干擾用
DL7MS: SETB PX1 ;外中斷1置高優先級
MOV R2,#0EH ;賦定時值
DL11: LCALL DISP ;調用顯示程序
DJNZ R2,DL11 ;循環
CLR PX1 ;外中斷1恢復低優先級
RET ;返回
;
END ;程序結束
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