%exm09652_1.m		用于ITAE標準型系數的尋優
clear
global a ss
a0=[3.3 6.6 8.6 7.5 3.9];			%被優化系數的初值						<4>
Tspan=(0:500)/10;						%計算ITAE值用的時間采樣向量			<5>
options.TolFun=0.0001;				%設定優化目標函數的精度								
options.TolX=0.0001;					%設定被優化參數的精度
a=fminunc('itae',a0,options);		%用擬牛頓法尋優						<8>
coeff=[1,a,1];						%輸出完整的標準型系數				<9>	
clc
disp('新的標準型系數'),coeff
disp('相應的ITAE性能值'),disp(ss)%輸出相應的ITAE性能值

disp('按任意鍵，繼續！'),pause
old=tf(1,[1 3.25  6.60  8.60  7.45  3.95  1]);
new=tf(1,coeff);
[yold,told]=step(old,50);
[ynew,tnew]=step(new,50);
clf,shg
plot(told,yold,'b','LineWidth',1)
axis([3,18,0.95,1.05])
hold on,plot(tnew,ynew,'r','LineWidth',3),hold off
legend('Old','New',4),grid on
title('新老標準型階躍響應比較圖')
disp(' '),disp('結束')