#include <reg52.h>
#include <absacc.h>
#include <stdio.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int


#define COMI XBYTE[0x3100]
#define C0I XBYTE[0x0100]
#define C1I XBYTE[0x1100]
#define C2I XBYTE[0x2100]
#define COMII XBYTE[0x3300]
#define C0II XBYTE[0x0300]
#define C1II XBYTE[0x1300]
#define C2II XBYTE[0x2300]

#define adch0 XBYTE[0x0200]

sbit P1_6=P1^6;
sbit P1_7=P1^7;

sbit P1_2=P1^2;

sbit EXF2=T2CON^6;
uint i;
uint BUF810,BUF811,BUF812;
uchar h,l;
uchar sf1,sf2,sf3,sf4,send;
uint yawh,yawl,pitchh,pitchl,rollh,rolll;
int yaw,pitch,roll,yawold,pitchold,rollold,delta;
uint ch0datal,ch0datah,ch0data,sendflag;


/*主程序， 定義中斷源，并對定時器賦初值，以及向8253寄存器寫控制字。*/
void main(void)
{	
/*以下是設(shè)置中斷和定時器*/
	EA=1; PT0=1; 
	ET0=1;
	IT0=1;IT1=1;
	EX0=1;EX1=1;ET2=1;
	T2CON=0x08;
	TMOD=0x21;
	
/*定時器0為產(chǎn)生18ms的中斷，定時器1為9600bit/s 的波特率發(fā)生器*/
	TH0=0xB9;
	TL0=0xB0;
	TL1=0xfd;
	TH1=0xfd;
	SCON=0x50;
	PCON=0x80;
	
/*向8253中寫入控制字，門控的方式1計數(shù)方式*/
	COMI=0x30;
	C0I=0;C0I=0;
	COMI=0x70;
	C1I=0;C1I=0;
	COMI=0xB0;
	C2I=0;C2I=0;
	
/*開定時器*/
	TR1=1;
	TR0=1;
	TI=1;
	sendflag=1;
	while(1){}
}

/*中斷0的服務子程序，單片機讀入8253計數(shù)器0中的計數(shù)值*/
void intsvrex0(void) interrupt 0 
{	
/*中斷0到來，單片機讀入8253計數(shù)器0中的計數(shù)值*/
	COMI=0x00;
	l=C0I;
	h=C0I;
	BUF810=-(h*256+l);
	COMI=0x30;
	C0I=0;C0I=0;
}		

/*中斷1的服務子程序，單片機讀入8253計數(shù)器1中的計數(shù)值。*/
void intsvrex1(void) interrupt 2 
{	
/*中斷1到來，單片機讀入8253計數(shù)器1中的計數(shù)值*/
	COMI=0x40;
	l=C1I;
	h=C1I;
	BUF811=-(h*256+l);
	COMI=0x70;
	C1I=0;C1I=0;
}	

/*中斷3的服務子程序，單片機讀入8253計數(shù)器2中的計數(shù)值。*/
void intsvr2(void) interrupt 5
{
/*中斷3到來，單片機讀入8253計數(shù)器2中的計數(shù)值*/
	EXF2=0;
	COMI=0x80;
	l=C2I;
	h=C2I;
	BUF812=-(h*256+l);
	COMI=0xB0;
	C2I=0;C2I=0;
}

/*定時器0的中斷服務程序，產(chǎn)生18ms的計數(shù)中斷，讀取姿態(tài)數(shù)據(jù)，并向串口發(fā)送姿態(tài)數(shù)據(jù)。*/
void intsvr1(void) interrupt 1
{
/*讀取姿態(tài)數(shù)據(jù)*/
yawh=XBYTE[0x6000];
	yawl=XBYTE[0x1000];
	yaw=yawh*256+yawl;
	pitchh=XBYTE[0x2000];
	pitchl=XBYTE[0x3000];
	pitch=pitchh*256+pitchl;
	rollh=XBYTE[0x4000];
	rolll=XBYTE[0x5000];
	roll=rollh*256+rolll;
	
/*重新裝入定時器0的初值；*/
	TH0=0xB9;
	TL0=0xB0;
	
	switch(sendflag)
	{
/*向串口發(fā)送8253的計數(shù)值；*/
	case 1:
		{
		printf("$%d,%d,%d,%d*",BUF810,BUF811,BUF812);
		sendflag=0;
		}break;

/*向串口發(fā)送姿態(tài)反饋的數(shù)值；*/
	case 0:
		{
		printf("$%d,%d,%d,%d*",yaw,pitch,roll);
		sendflag=1;
		}break;
	}
}