?? add_control_noise.m
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function [V,G]= add_control_noise(V,G,Q, addnoise)
% Add random noise to nominal control values
if addnoise == 1
% V= V + randn(1)*sqrt(Q(1,1)); % if assume Q is diagonal
% G= G + randn(1)*sqrt(Q(2,2));
C= multivariate_gauss([V;G],Q, 1); % if Q might be correlated
V= C(1); G= C(2);
end
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