?? observe_heading.m
字號:
function particle= observe_heading(particle, phi, useheading)
if useheading==0, return, end
sigmaPhi= 0.01*pi/180; % radians, heading uncertainty
xv= particle.xv;
Pv= particle.Pv;
H= [0 0 1];
v= pi_to_pi(phi - xv(3));
[xv, Pv]= KF_joseph_update(xv, Pv, v, sigmaPhi^2,H);
particle.xv= xv;
particle.Pv= Pv;
?? 快捷鍵說明
復制代碼
Ctrl + C
搜索代碼
Ctrl + F
全屏模式
F11
切換主題
Ctrl + Shift + D
顯示快捷鍵
?
增大字號
Ctrl + =
減小字號
Ctrl + -