% ex6_10
% 基于頻率響應的滯后校正設計
% 要求阻尼比ζ=0.707
% 自然頻率wn=1.5rad/s
figure('pos',[50,50,200,150],'color','w');
num=10;
den=[1 5 0];
G=tf(num,den);
zeta=0.707;
pm=2*sin(zeta)*180/pi;
dPm=pm+5;
kc=10;
Gc=blag(G,dPm,kc);
step(feedback(G*kc,1),15);
hold on;
step(feedback(G*Gc*kc,1),15);
figure('pos',[250,50,200,200],'color','w');
w=logspace(0,2)
bode(G*kc,w);
hold on;
bode(G*Gc*kc,w)