% ex6_23
% 用解析法整定PD控制器的參數(shù)
% 要求閉環(huán)系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕度PM=45°
% Wcg=13.5 rad /s
figure('pos',[100,100,200,180],'color','w');
G=tf(400,[1 30 200 0]);
ess=inf;
PM=45*pi/180;
Wcg=13.5;
[Gc,Kc,KI,KD]=apid(G,Wcg,PM,ess);
Gcl=feedback(G*Gc,1);
step(Gcl,'k');